Ingeniería

La universidad en la sociedad de la ignorancia

A Maximal Profit Supply Chain Design: A Biopesticide Production-Distribution Case Study

Resumen Contexto: Este artículo muestra el diseño de una cadena de suministro de una empresa que será ubicada en el departamento de Sucre, Colombia. Dicha empresa producirá dos bioplaguicidas que serán utilizados para combatir la bacteria Burkholderia glumae, causante de la enfermedad del añublo blanco de la panícula en cultivos de arroz, uno de origen vegetal, compuesto de extractos vegetales y otro de origen bacteriano, derivado de bacterias endófitas, ambos son agentes plaguicidas reconocidos de la enfermedad bacteriana de los cultivos. Método: Se desarrolla una modelación de los parámetros precio y demanda, utilizando información obtenida de las bases de datos de las instituciones DANE, FiBL y Cotrisa. Luego, se usa programación lineal y entera mixta para decidir entre mercados alternativos que conforman una cadena de suministro internacional de máxima utilidad. Para cada bioplaguicida se consideraron trece escenarios sujetos a variación de precio, demanda y capacidad instalada. Resultados: El bioplaguicida vegetal debería priorizarse para ser comercializado en Colombia y China, dado que en escenarios favorables la utilidad obtenida de tales mercados sobrepasa en 47% las de producto compuesto de bacterias endófitas. Solo en peores escenarios, las utilidades del bioplaguicida compuesto de bacterias endófitas superan en 11% a las del vegetal. Más allá de una mera decisión, los autores entregan una heurística casuística para tomar decisiones bajo incertidumbre. Conclusiones: El proceso de toma de decisiones debe ser visto bajo un análisis prospectivo de los escenarios más probables y las apuestas más conservadoras o propensas al riesgo de los inversores del proyecto. Las contribuciones introducidas incluyen el uso de optimización lineal para maximizar utilidades en nuevos contextos de aplicación, tales como decisiones de inversión en cadenas de comercio exterior de nuevos productos bioplaguicidas, así como asociaciones de uso de tales modelos de optimización junto con pronósticos y regresiones para incrementar el alcance de los productos. Agradecimientos: Agradecemos a la Universidad de Sucre y la Universidad de Córdoba por participar en el desarrollo de este proyecto.

Abstract Context: This article shows the design of a supply chain for a company that will be located in the department of Sucre, Colombia. This company will produce two biopesticides that will be used to fight the Burkholderia glumae bacterium, which causes white panicle blight in rice crops. The first is derived from vegetal extracts, and the second is based on endophytic bacteria, both of proven use in attacking the crop bacterial disease. Method: A modeling of the price and demand parameters is developed using information obtained from the databases of the DANE, FiBL, and Cotrisa institutions. Then, linear and mixed integer programming is used to decide between alternative markets that make up a maximum-profit international supply chain. For each biopesticide, thirteen scenarios subject to variations in price, demand, and installed capacity were considered. Results: The vegetable biopesticide should be prioritized for commercialization in Colombia and China, since the utility obtained from such markets exceeds that of the bacterial one by 47% in favorable scenarios. Only in worst-case scenarios, the profits of the bacterial biopesticide exceed those of the vegetable one by 11 %. Beyond a mere decision, the authors provide a casuistic heuristic for making decisions under uncertainty. Conclusions: The decision-making process in this study can be seen as a prospective analysis of the most probable scenarios and the more conservative or riskier bets made by project investors. The contributions include the use of linear optimization for profit maximization in new contexts, such as investment decisions in foreign trade chains of new biopesticide products, as well as novel associations of such optimization models with forecasts and regressions to increase the scope of the products. Acknowledgements: We thank the University of Sucre and University of Cordoba for participating in the development of this project.

Challenges in the Modeling of Traceability in Food Supply Chains

Resumen Contexto: Los intereses en los hábitos alimentarios de los consumidores han vuelto relevante el acceso a la información relacionada con un producto, donde toma relevancia la trazabilidad en la cadena de suministro de alimentos (TCSA). Método: Para identificar los principales focos problemáticos y los retos a enfrentar en los sistemas de trazabilidad y el modelado de la TCSA, se realizó una revisión sistemática de la literatura en la que se analizaron 84 artículos y se presentaron diferentes taxonomías sobre modelos de gestión, modelos de optimización y modelos de simulación, luego se realizó una discusión sobre retos y futuros focos en el modelado de trazabilidad en las cadenas de suministro de alimentos (CSA). Resultados: Se identificaron limitaciones en el tipo de decisiones analizadas (tácticas y operativas), asimetrías en el flujo de información entre eslabones, falta de modelos robustos, relevancia de la gestión de la información como instrumento de integración, vacíos en la medición de políticas de gestión tecnológica en la trazabilidad, necesidad de modelos holísticos y brechas en la relación entre trazabilidad y sostenibilidad. Conclusiones: Hace falta el desarrollo de modelos basados en la gestión de tecnologías, los sistemas de trazabilidad que faciliten las relaciones y los flujos entre los diferentes actores, el desarrollo de modelos de gestión logística sostenible que involucren la trazabilidad, la utilización de enfoques multicriterio relacionando múltiples eslabones y cuantificar diferentes medidas de desempeño de la CSA para maximizar los beneficios de la trazabilidad mediante modelos multiobjetivo.

Abstract Context: Changes in consumers’ eating interests have made the access to information related to specific products relevant, where food supply chain traceability (FSCT) has acquired a significant importance. Method: In order to identify the main issues and challenges in traceability systems and FSCT modeling, a systematic literature review was conducted, in which 84 articles were analyzed, and different taxonomies were presented for management, optimization, and simulation models. Then, a discussion was carried out about the challenges and future issues in FSCT modeling. Results: Limitations were identified in the types of decisions analyzed (tactical and operational), as well as an asymmetric flow of information between links, a lack of robust models, the relevance of information management as an integration tool, gaps in the measurement of technological management policies regarding traceability, the need for holistic models, and gaps in the relationship between traceability and sustainability. Conclusions: It is necessary to develop models based on technology management, as well as traceability systems that facilitate relations and flows between the different actors, the development of sustainable logistics management models involving traceability, the use of multi-criteria approaches relating multiple links, and quantifying different performance measurements in FSC to maximize the benefits of traceability by means of multi-objective models.

The Distribution System and the Efficacy in Children Food Assistance Programs. The Case of Bienestarina-Colombia

Resumen Contexto: Los programas de asistencia alimentaria (PAA) producen y distribuyen alimentos o complementos nutricionales para la reducción de la desnutrición en población vulnerable. En ellos, el sistema de distribución del PAA permite conectar la oferta de asistencia con la población objetivo. Esta investigación busca explorar las relaciones y la articulación entre los elementos del sistema de distribución y la eficacia de un PAA altamente ligado a la población infantil, denominado “Bienestarina Más®” en Colombia. Método: La relación entre la eficacia del programa y el sistema de distribución se realiza triangulando datos reales de las entregas del PAA y estadísticas poblacionales oficiales. A su vez, las capacidades de los sistemas de información usados para la distribución son contrastadas con el alcance del sistema, usando fuentes oficiales y manuales de usuario. Resultados: El análisis muestra potencial de mejora en la cobertura de la región suroccidental del país,brechas entre la oferta y la demanda, en especial ante el análisis desagregado de datos, flujos de carga poco coherentes y diferencias entre el alcance del PAA y el alcance de los sistemas de acceso al programa y trazabilidad de la carga. Conclusiones: Este artículo muestra cómo fallas en la articulación entre los procedimientos de acceso,los perfiles sociales de la población, las asignaciones de los flujos de carga y las tecnologías de la información para el reconocimiento del usuario y el seguimiento de la carga pueden afectar la eficacia en la atención a la población infantil. Agradecimientos: Los autores agradecen a Colciencias por la financiación del proyecto de investigación registrado bajo contrato 0340-2013 y a la Universidad Nacional de Colombia por las fuentes de fondos otorgadas bajo convocatoria conjunta Unal-UdeC, 2017.

Abstract Context: Food Assistance Programs (FAP) produce and distribute food to fight malnutrition on vulnerable populations. FAP distribution system allows connecting the supply with the vulnerable population demand. This research explores the links and relations between the distribution system components and the FAP’s efficacy. The research is focused on a FAP called “Bienestarina Más®” in Colombia, highly associated with childhood welfare. Method: The relations between the distribution system and program efficacy is analyzed comparing real FAP delivery data and official population statistics. The capabilities of the information systems are compared with the FAP scope using user manuals and official reports. Results: The analysis shows improvement potential in the coverage of the Colombian South-West region,gaps between offer and demand, especially when the study evaluates disaggregated data. Also, the research found a lack of coherence in the freight flows and the difference between FAP’s scope and the information systems used for user register-recognition and freight traceability. Conclusions: The research shows a lack of coordination between FAP access procedures, the population social profiles, the freight flows allocations and the scope of the information technologies. Thecoordination failures affect the efficacy of the program the childhood population attention. Acknowledgements: COLCIENCIAS financed the research, grant number 0340-2013 and Universidad Nacional de Colombia - UDEC ( Joint Research Projects CALL - 2017).

Evaluation of Nitrogen Mineralization in an Acid Soil with Inorganic and Organic Fertilization

Resumen Contexto: El incremento poblacional y la demanda de alimentos generan mayores demandas en la productividad, lo que estimula el uso de fertilizantes inorgánicos como una práctica habitual en los sistemas agrícolas, generando potenciales riesgos de contaminación por lixiviación de nutrientes, además de altos costos que pueden afectar la rentabilidad de los sistemas productivos. La aplicación de materiales orgánicos procedentes del compostaje de sustratos orgánicos es una fuente de fertilización común en sistemas de producción limpia, orgánica y con menores costos. Método: En este estudio se evaluó el efecto de la fertilización con una enmienda orgánica (EO) procedente del compostaje de biorresiduos de origen municipal (BOM) mezclados con cachaza, sobre la mineralización del nitrógeno (Nmineralizado) de un suelo ácido, evaluando seis tratamientos (tres controles: T1: 100% suelo; T2: 100% EO; T3: 100% urea-fertilización inorgánica: F) y 3 proporciones EO ( %): F ( %) (T4: 50-50, T5: 75-25, T6: 25-75) en un periodo de incubación de 16 semanas. Resultados: Se aplicaron los modelos de mineralización de Stanford y Smith, Broadbent, Lineal y Polinomial-Exponencial, encontrándose que T4 permitió alcanzar un aporte de N mineralizado (12.546,39 mg/kg), el cual es un valor muy cercano al resultado obtenido por fertilización inorgánica (T3: 13.931,05 mg/kg); los modelos de Broadbent (R2 >0,98) y Lineal (R2 >0,90) alcanzaron los mejores ajustes. Conclusiones: Esta estrategia de reemplazo parcial del fertilizante inorgánico puede lograr hasta un 50% de reemplazo del fertilizante inorgánico.

Abstract Context: The population increase and the demand for food generate greater demands on productivity, which stimulates the use of inorganic fertilizers as a common practice in agricultural systems, thus generating potential risks of contamination by nutrient leaching, in addition to high costs that can affect the profitability of production systems. The application of organic materials from the composting of organic substrates is a common source of fertilization in clean, organic production systems with lower costs. Method: This study evaluated the effect of fertilization with an Organic Amendment (EO) from the composting of Municipal Biowaste-BW mixed with cachaça on the mineralization of nitrogen (N mineralized ) in an acidic soil through six treatments: three controls (T1: 100% soil; T2: 100% EO; T3: 100% ureainorganic fertilization: F) and three EO( %):F( %) proportions (T4: 50-50, T5: 75-25, T6: 25-75) during an incubation period of 16 weeks. Results: Four mineralization models were applied (Stanford & Smith, Broadbent, linear, and polynomial Exponential), and it was found that T4 allowed to achieve a contribution of N mineralized (12.546,39 mg/kg) similar to inorganic fertilization (T3: 13.931,05 mg/kg); the Broadbent (R2 >0,98) and linear (R2 >0,90) models achieved the best fit. Conclusions: This partial inorganic fertilizer replacement strategy can achieve up to 50% inorganic fertilizer replacement.

A proposal for improving the Essence standard by using terminology unification

Abstract Context: SEMAT (Software Engineering Method and Theory) is promoting a software engineering theory with adequate terminology to improve the transference of methods and practices between teams. Terminologies should be uniform in order to eliminate ambiguity, improve communication among teams, and support new concepts. Method: The process of reaching uniformity is called terminology unification. In this paper we propose a method for improving the Essence standard based on terminology unification. This method comprises four stages: selection of base models and definitions for structuring terms, identification of terminology problems by comparing the base models and definitions, unification of terms among the base models and definitions, and measurement of the gap between the current standard terms and the proposed changes. Results: We propose a set of modifications to the Essence standard in constructs like: alpha state cards, relationships among alphas, and names of activity spaces. Conclusions: By solving such conflicts, we can define a common, unambiguous terminology for software engineering teams.

Resumen Contexto: En SEMAT (Software Engineering Method and Theory) se promueve una nueva teoría de la ingeniería de software con terminología apropiada para mejorar la transferencia de métodos y prácticas entre equipos. La terminología debe ser uniforme para eliminar la ambigüedad, mejorar la comunicación entre equipos y apoyar el surgimiento de nuevos conceptos. Método: Al proceso para alcanzar uniformidad se le denomina unificación terminológica. En este artículo se propone un mejoramiento del estándar Essence basado en la unificación terminológica. Este método comprende cuatro etapas: selección de modelos base y definiciones para estructurar términos, identificación de problemas terminológicos comparando las bases y definiciones, unificación de términos con base en los modelos y definiciones y medición de la brecha entre los términos actuales del estándar y los cambios propuestos. Resultados: Se propone un conjunto de modificaciones al estándar Essence en constructos como cartas de es- tado de los alfas, relaciones entre los alfas y nombres de los espacios de actividad. Conclusiones: Al corregir estos conflictos, es posible definir una terminología común y sin ambigüedades para todos los equipos de ingeniería de software.

A Metaheuristic Solution for the School Bus Routing Problem with Homogeneous Fleet and Bus Stop Selection

Resumen Contexto: Los problemas de optimización permiten representar situaciones de la vida real, y con un método apropiado se puede llegar a una buena solución del problema. Conceptualmente, el problema bajo estudio se conoce como problema de planificación de ruta de autobuses escolares. El presente trabajo puede ser tomado como punto de partida para la creación de herramientas para este problema. Método: En este trabajo se diseñó e implementó un modelo matemático del problema basado en la literatura y se adaptó para su solución usando algoritmos metaheurísticos. Se implementaron tres operadores de mutación y un mecanismo de selección basado en pesos, según las mejoras que brindaba cada uno a la solución. Para evaluar los resultados, se realizó una comparación estadística con otra solución de la literatura a partir de la evaluación de 112 instancias del problema. Resultados: En la solución de las 112 instancias del problema se utilizaron los siguientes algoritmos: búsqueda tabú, variantes del escalador de colinas, recocido simulado y un portafolio de algoritmos que incluye a los anteriores. Los resultados reflejaron que el mejor comportamiento lo obtuvo el portafolio con resultados comparables a los de la literatura. Sin embargo, a medida que crece el número de instancias, los resultados tienden a empeorar. Conclusiones: Con esta investigación se obtuvo un modelo que permite representar el problema inicial, así como dos algoritmos para la búsqueda de soluciones utilizando metaheurísticas. Según los resultados obtenidos, los trabajos futuros deben encaminarse hacia nuevas formas de construcción de la solución inicial y la implementación de nuevos operadores de asignación y mutación.

Abstract Context: Optimization problems allow representing real-life situations, and, with the right method, a good solution to a problem can be reached. Conceptually, the problem under study is known as the School Bus Routing Problem. This work can be taken as a starting point for the creation of tools for this problem. Method: In this work, a mathematical model based on the literature was designed and implemented, and it was adapted to be solved using metaheuristics. Three mutation operators and a selection mechanism based on weights were implemented according to the improvements that each of them offered to the solution. To evaluate the results, a statistical comparison was made with another solution in the literature based on the evaluation of 112 instances of the problem. Results: In the solution of the 112 instances of the problem, the following algorithms were used: the Tabu Search, Hill Climbing variants, Simulated Annealing, and an algorithm portfolio that includes the previous ones. The results showed that the best behavior was obtained by the portfolio, with results comparable to those in the literature. However, as the number of instances grows, the results tend to get worse. Conclusions: With this research, it was possible to obtain a model that represents the initial problem, as well as two algorithms for finding solutions by means of metaheuristics. According to the results obtained, future work should be directed towards new ways of building the initial solution and the implementation of new assignment operators.

Blurred Image Restoration Using a Regularized Linear Programming Model

Resumen Contexto: Los problemas de minimización en el sentido de los mínimos cuadrados han sido constantemente usados en la restauración de imágenes borrosas. Estos se caracterizan por ser sensibles a valores atípicos afectando significativamente la calidad de la imagen restaurada. Teniendo en cuenta que la norma L1 es menos sensible a datos atípicos, el problema de restauración de imágenes borrosas se plantea como un problema de programación lineal. Método: Un método de punto interior se utiliza para la solución del problema de programación lineal. Se presenta la adaptación de técnicas de regularización al problema de programación lineal de la imagen buscada y su derivada. Se realiza un estudio comparativo con otras técnicas de restauración bajo diferentes tipos de difuminado de imágenes. Resultados: Se probó que el método propuesto conduce a mejoras notables en las imágenes recuperadas. Los experimentos numéricos muestran que el método de programación lineal funciona mucho mejor que los propuestos en la literatura, en términos de valores de PSNR, SSIM y en la calidad visual de las imágenes reconstruidas. Conclusiones: El problema de programación lineal regularizado puede utilizarse eficazmente como modelo matemático del problema de restauración de imágenes borrosas. Para trabajos futuros se plantea el estudio de la selección automática de parámetros de regularización y solución de restauración sin conocimiento previo del núcleo de difuminado.

Abstract Context: Minimization problems in the sense of least squares have constantly been used in the restoration of blurred images. They are characterized by their sensitivity to outliers, which significantly affects affecting the quality of the restored image relevantly. Since the L1-norm is less sensitive to outliers, the image deblurring problem is posed as a linear programming problem. Method: An interior point method is used to solve the linear programming problem. This article presents the adaptation of regularization techniques of the image sought and its derivative to the problem of linear programming. A comparative study with other restoration methods under different types of image blurring is conducted. Results: The proposed method leads to remarkable improvements in the recovered images. Numerical experiments show that the linear programming method works much better than those proposed in the literature, in terms of PSNR and SSIM values, as well as in the visual quality of the reconstructed images. Conclusions: The regularized linear programming problem can be effectively used as a mathematical model of the image deblurring problem. For future work, there are plans to study of the automatic selection of regularization parameters and restoration solutions without prior knowledge of the blur kernel.

Effect of Soiling on the Performance of Photovoltaic Modules in Bogotá

Resumen Contexto: Este estudio analiza el efecto de la suciedad en la eficiencia energética de dos configuraciones de sistemas de generación fotovoltaica: una fija y una móvil (con seguimiento solar). Método: Se implementó un sistema especial de soporte y medición de la potencia de salida adaptado para cada configuración. Se recopilaron datos durante dos meses en Bogotá. El análisis utiliza la potencia promedio de dos módulos fotovoltaicos policristalinos de 50Wque forman parte de cada configuración. Se asignó un módulo de prueba para la aplicación de un protocolo de limpieza, y el otro fue asignado como módulo control. A partir de este resultado se analizó la prefactibilidad para la autosuficiencia energética de un hogar promedio de ingreso medio. Resultados: La aplicación de un protocolo de limpieza regular aumenta la productividad energética de cada sistema fotovoltaico entre un 3,87% y un 7,23 %, de acuerdo con su configuración. A nivel económico, este incremento representa la amortización del sistema fotovoltaico para autosuficiencia energética un año antes, sin importar la configuración empleada. Conclusiones: Se encontró un impacto positivo en la eficiencia energética bajo un protocolo de limpieza regular en Bogotá. Este beneficio permite aumentar la rentabilidad obtenida de la inversión en un sistema para autoabastecimiento energético de una familia promedio. Agradecimientos: Este trabajo fue financiado por la Universidad Antonio Nariño a través del proyecto No. 2018230. Los autores agradecen el soporte dado por la Universidad EAN en este trabajo.

Abstract Context: This study analyzes the soiling effect on the energy efficiency of two photovoltaic generation system configurations: one fixed and one mobile (with solar tracking). Method: A support system and output power measurement adapted for each configuration was implemented. Data was collected during two months in Bogotá. This analysis considered the average power obtained in two 50 W polycrystalline photovoltaic modules integrating each configuration. A test module was assigned for applying a cleaning protocol in each configuration, and the remaining module was assigned as a control module. This result was used in a pre-feasibility analysis for energy self-sufficiency of an average, middle-income household. Results: A regular cleaning protocol increases the energy productivity of each analyzed photovoltaic system in 3,87% and 7,23 %, according to its configuration. Additionally, at the economic level, this increase in productivity represents the year-prior amortization of a photovoltaic system for energy selfsufficiency, regardless of the type of configuration used. Conclusions: A positive impact on the energy efficiency of the two photovoltaic configurations analyzed was found under a regular cleaning protocol in Bogotá. This benefit increases the profitability that could be obtained from investing a system for the energy self-sufficiency of an average family. Acknowledgements: This work has been funded by Universidad Antonio Nariño through project No. 2018230. The authors would like to thank Universidad EAN for supporting this study.

Vision-based Software Tool System for Position Estimation Using a Smartphone

Abstract Context: Current smartphone models have a very interesting set of sensors such as cameras, IMUs, GPS, and environmental variables. This combination of sensors motivates the use of smartphones in scientific and service applications. One of these applications is precision agriculture, specifically drone position estimation using computer vision in GPS-denied environments for remote crop measurements. Method: This work presents the development of EVP, a vision-based position estimation system using a modern smartphone and computer vision methods. EVP consists of two software applications: an Android app (mobile station) running on a smartphone capable of controlling the drone’s flight, acquiring images, and transmitting them through a wireless network; and another application (base station) running on a Linux-based computer capable of receiving the images, processing them and running the position estimation algorithms using the acquired images. In this work, the mobile station is placed in a quadcopter. Using EVP, users can configure the mobile and base station software, execute the vision-based position estimation method, observe position graph results on the base station, and store sensor data in a database. Results: EVP was tested in three field tests: an indoor environment, an open field flight, and a field test over the Engineering Department’s square at Universidad del Valle. The root mean square errors obtained in XY were 0,166 m, 2,8 m, and 1,4 m, respectively, and they were compared against the GPS-RTK measurements. Conclusions: As a result, a vision-based position estimation system called EVP was developed and tested in realworld experiments. This system can be used in GPS-denied environments to perform tasks such as 3D mapping, pick-up and delivery of goods, object tracking, among others. Acknowledgements: This work was partially funded by the research project “Autonomous Aerial System to Map the Nitrogen Contents in Crops using Micro-Spectral Sensors”, contract CI2961 of Universidad del Valle.

Resumen Contexto: Los actuales modelos de teléfonos inteligentes tienen un conjunto muy interesante de sensores como cámaras, IMUs, GPS y variables ambientales. Esta combinación de sensores motiva el uso de los teléfonos inteligentes en aplicaciones científicas y de servicio. Una de estas aplicaciones es la agricultura de precisión, específicamente la estimación de posición de un dron usando visión por computador para realizar mediciones remotas en cultivos. Método: Este trabajo presenta el desarrollo de EVP, un sistema de estimación de posición basado en visión usando un teléfono inteligente moderno y métodos de visión por computador. EVP consiste en dos aplicaciones software, una app de Android (estación móvil) ejecutándose en un teléfono inteligente capaz de controlar el vuelo de un dron, capturar imágenes, y transmitirlas a través de una red inalámbrica; y otra aplicación (estación base) ejecutándose en un PC Linux capaz de recibir imágenes, procesarlas y ejecutar los algoritmos de estimación de posición usando las imágenes adquiridas. En este trabajo, la estación móvil está ubicada en un cuadracóptero. Usando EVP, los usuarios pueden configurar el software de la estación móvil y base, ejecutar el método de estimación de posición basado en visión, observar resultados gráficos de la posición en la estación base y almacenar los datos adquiridos en una base de datos. Resultados: EVP fue probada en tres pruebas de campo: en ambientes de interiores, un vuelo en campo abierto, y sobre la plazoleta de la Facultad de Ingeniería de la Universidad del Valle. Los errores cuadráticos medios en XY fueron 0,166 m, 2,8 m y 1,4 m respectivamente y comparados con las medidas de GPS-RTK. Conclusiones: Como resultado, un sistema de estimación de posición basado en visión llamado EVP fue desarrollado y probado en experimentos reales. Este sistema puede ser usado en ambientes sin señal de GPS para realizar tareas como mapeo 3D, recogida y entrega de materiales, seguimiento de objetivos, entre otros. Agradecimientos: Este trabajo fue parcialmente financiado por el proyecto de investigación “Sistema Aéreo Autónomo para Mapear el Contenido de Nitrógeno en Cultivos usando Sensores Microespectrales”, contrato CI2961 de la Universidad del Valle.