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Projection, design and construction of robotic platform for artificial intelligence research

Con el fin de consolidar la investigación alrededor de herramientas basadas en inteligencia artificial, se plantea el diseño y la construcción de una plataforma robótica autónoma, de simple modelo matemático y con alta capacidad de procesamiento. El objetivo final del prototipo es evaluar estrategias autónomas de control, visión artificial, planeación de rutas e inteligencia colectiva. Por tal razón, se dotó al sistema con una FPGA como unidad central de control. Para facilitar el desarrollo de un modelo teórico y dar al sistema gran movilidad, se estructuró el prototipo sobre una plataforma diferencial con dos motores independientes acoplados a ruedas de desplazamiento y una tercera rueda omnidireccional de apoyo. La estructura mecánica fue diseñada en acrílico (metacrilato), buscando resistencia mecánica, bajo peso, visualización de componentes y presentación estética. Para ubicación espacial primaria, se dotó el prototipo con sensores ultrasónicos de posición codificados y colocados para amplio espectro de visión. Además, el sistema cuenta con puertos de acceso para incrementar los periféricos del robot. El prototipo se evaluó en laboratorio, observando un excelente desempeño de acuerdo con lo proyectado en el diseño.

In order to consolidate research about artificial intelligence-based tools, the design and construction of an autonomous robotic platform with simple mathematical model and high processing capacity is considered. The final prototype objective is to evaluate autonomous control strategies, artificial vision, route planning and collective intelligence. For this reason, the system was equipped with a FPGA as central control unit. In order to facilitate the development of a theoretical model, and provide the system with high mobility, the prototype was structured on a differential platform with two independent motors coupled with scroll wheels, and one third omni directional wheel of support. The mechanical structure was designed in acrylic (methacrylate), looking for mechanical strength, low weight, visualization of components and esthetic presentation. For primary space location, the prototype was equipped with encoded position ultrasonic sensors for wide range of vision. In addition, the system counts with ports to increase robot peripherals. The prototype was evaluated in laboratory, observing an excellent performance according to plan in design.

Application of neuro-fuzzy ANFIS model vs neural network, to the predictive monthly mean flow problem in the Bogotá river in Villapinzón

Este artículo muestra los resultados obtenidos en la exploración de la bondad de la implementación del modelo neurodifuso ANFIS y de las redes neuronales para la predicción de caudales medios mensuales en la cuenca del Rio Bogotá en la ciudad de Villapinzón. Se desarrolla e implementa el modelo ANFIS y se evalúa el comportamiento de seis modelos, al variar el número de entradas, y el número y tipo de conjuntos difusos (funciones de pertenencia), que son los parámetros fundamentales del modelo ANFIS. Los resultados se comparan con los obtenidos con las redes neuronales perceptrón multicapa.

This paper shows the results in the exploration of the benefits of the implementation of neuro-fuzzy AN-FIS model and neural networks for the prediction of monthly mean flows in the basin of Bogota River in Villapinzón. The ANFIS model is developed, implemented and the performance of six models is evaluated bychanging entries number, number and type of fuzzy sets (membership functions), which are the basic parameters of the ANFIS model. The results are compared with those obtained with multilayer perceptron neural networks.

Working conditions and evaluation of risk factors present in rural population

El trabajo agropecuario es considerado uno de los más peligrosos del mundo. A ello se suma la escasa vinculación de los trabajadores al Sistema de Seguridad Social Integral, lo que conlleva a la aparición de enfermedades ocupacionales y accidentes de trabajo, dada la exposición permanente a los factores de riesgo en el trabajo. Seleccionar una muestra de una población rural, cultivadora de cebolla de bulbo, aplicar encuestas para determinar las condiciones laborales, de salud y de vivienda de los trabajadores y, a su vez, realizar el panorama de riesgos presentes en el ambiente laboral proporcionaron herramientas para determinar las medidas de control y mitigación de los factores de riego que requieren intervención prioritaria.

Agricultural work is considered one of the most dangerous in the world. Besides the lack of linkage of workers in the Integral Social Security System, which leads to the occurrence of occupational diseases and accidents at work, because the continuous exposure to risk factors at work. Select a sample of a rural population of onion bulb grower and implement surveys to determine the working conditions, health and housing of workers and, in turn, carry the picture of risks in the workplace provided tools to determine measures to control and mitigate risk factors that require priority action.

System acquisition and analysis of information storage and handling phenological pests and diseases of peach by precision farming technologies

Mediante éste documento se explican los aspectos generales de un sistema capaz de seguir el comportamiento espacial y temporal de las enfermedades del durazno: torque, monilia, cenizo, perdigona y la plaga de la mosca de la fruta usando las tecnologías de agricultura de precisión. Este sistema emplea una red inalámbrica de sensores para monitorear el clima y trampas para insectos, un sistema de adquisición de datos basado en PDA (Asistente Digital Personal) y un sistema de procesamiento y visualización.

General aspects of a system capable of monitoring the spatial and temporal behavior of the diseases: peach leaf curl, peach brown rot, peach powdery, peach shot-hole and the fruit fly plagueusing the precision agriculture technologies are explained throughout this paper. This system employs a wireless sensor network for insect trap and climate monitoring, a data acquisition system based on PDA (Personal Digital Assistant) and a processing-visualization system.

Model for integration of IPv4-IPv6 network based in tunnels

El presente artículo tiene como finalidad plantear un modelo general para interconectar redes heterogéneas IPv4-IPv6 garantizando la integridad de los datos haciendo uso de técnicas de transición.

This paper has as intention set up a general model in order to interconnect heterogeneous nets IPv4-IPv6, guarantying the integrity of the data making use of transition techniques.

Data acquisition system implementation to monitor a direct current machine

Este artículo presenta la implementación de un sistema de adquisición de datos, para monitorear las variables mecánicas y eléctricas en una máquina de corriente directa. Mediante transductores adecuados se capturan las señales de tensión, corriente, par y velocidad, con el fin de ser enviadas a un computador personal (PC) para observar su comportamiento y relación entre sí, ante los diversos estados de operación de la máquina. Se brinda una herramienta de laboratorio que permite la visualización y el análisis del comportamiento de las máquinas eléctricas rotativas, promoviendo formas alternativas en los procesos de enseñanza, no solo en esta área sino también en ámbitos como la programación gráfica e instrumentación.

On this paper, we present a Data Acquisition System Implemented to monitor the mechanic and electric variables in a direct current machine. Tension, current, torque, and speed signals are captured by means of suitable transducers to be sent to a personal computer (PC) to observe their behavior and the relation between them, on different working states in the machine. A laboratory tool is given to offer the view and analysis of the behavior in rotative electric machines, promoting alternative ways in teaching processes, in this area as well as in subjects such as graphical programming and instrumentation.

Determining the accuracy of digital terrain surface by using profiles

La exactitud de una superficie digital del terreno (SDT) es difícil de determinar de manera eficiente. En la mayoría de casos este procedimiento se realiza con base en puntos de control obtenidos con tecnología GPS, a un alto costo, y lo que se obtiene es un estimativo muy general. Esto, ya que dicho procedimiento permite obtener la exactitud de la superficie digital del terreno, solamente a nivel local, es decir, alrededor de cada punto de control. Se debe suponer homogéneo el comportamiento de las alturas a través de la superficie, aunque esto no siempre es cierto. El método que se plantea se basa en la utilización de perfiles extraídos de las superficies. Con este método es posible calcular la exactitud relativa de una superficie digital del terreno respecto a una superficie de mayor exactitud. Para realizar el proceso se utilizan dos superficies digitales del terreno; una de ellas se toma como referente. Se trazan igual número de perfiles en cada superficie, con las mismas coordenadas, y se realiza la comparación estadística para determinar las discrepancias de las alturas de la superficie examinada respecto a la tomada como referente.

The accuracy of a digital terrain surface (SDT) is difficult to determine efficiently. In most cases, this procedure is performed based on control points obtained by GPS technology at a high cost, and what you get is a very general estimate. This, since this procedure allows for the accuracy of digital terrain surface only locally or about each control point and must assume homogeneous behavior of the heights across the surface. However, this is not always true. The method that arises is based on the use of profiles extracted from the surface. This method is possible to calculate the relative accuracy of digital terrain surface, on an area of greater accuracy. To make the process using two digital terrain surfaces, this has been taken as reference. Are plotted as number of profiles in each surface, with the same coordinates and performs a statistical comparison to determine the differences of the examined surface heights compared to the one taken as reference.

2,4 GHz band use according with Colombian regulation

En este artículo se proponen cálculos sobre la banda de frecuencia libre de 2.4 GHz, usando las especificaciones del comité IEEE 802.11, y enmarcándola en el cumplimiento de las normas colombianas vigentes para esta banda. Las bandas de frecuencia no licenciadas para telecomunicaciones han sido objeto de regulación internacional y nacional por más de 30 años y actualmente suman 689,5 MHz del espectro radio eléctrico. Esta regulación ha permitido el surgimiento de sistemas de bajo costo y de consumo masivo. En este artículo se examina el cálculo de enlaces en estas bandas usando la actual regulación colombiana.

In this paper some calculus over 2,4 GHz frequency band have been proposed, using the 802.11 standard and reviewing the fulfillment of current local official framework for this frequency band. The unlicensed frequency bands for telecommunications have been regulated by international and national agencies for over 30 years and nowadays they are 689.5 MHz of the radio electric spectrum. This regulation has allowed the emergence of low cost systems for mass consumption. This paper examines the calculation of links in these bands using the current Colombian regulations.

Analysis and evaluation routing information protocol RIP

Este documento presenta las características del protocolo RIP, versiones 1, 2 y RIPng, y se analiza la configuración y la solución de los problemas e hipótesis sobre este protocolo en algunos de los entornos de red básicos. Se trata de un método de enrutamiento de hace varios años, que se ha convertido en un estándar basado en un algoritmo de vector de distancia destinado a redes redundantes y pequeñas que sigue utilizándose de manera extendida.

This paper presents the characteristics of the RIP protocol, versions 1, 2 and RIPng, and discusses the configuration and solution of problems and hypotheses for this protocol in some of the basic network environments. This is a routing method made several years ago, which has become a standard that is still used widely, based on a distance vector algorithm for redundant networks and small.

Artificial neural networks applied to synchronous machine modeling: a review

En este artículo se presenta una revisión bibliográfica de la utilización de computación suave o inteligencia artificial en el modelado e identificación de los parámetros de la máquina síncrona. Específicamente, se enfatiza en la aplicación de las redes neuronales artificiales (RNA), las cuales han sido muy utilizadas debido a su alta capacidad para establecer una correlación entre conjuntos de datos de entrada/salida para sistemas no lineales. De acuerdo con la revisión, las RNA han sido aplicadas en sistemas de identificación de los parámetros de la máquina, en sistemas de control y en el análisis de estabilidad de estado estable y transitorio. Como complemento, en la parte final del artículo se presentan brevemente otras metodologías de las cuales se han reportado resultados satisfactorios relacionados con el área de modelado e identificación de parámetros de la máquina.

This paper is devoted to present a bibliographic review of the application of soft computing techniques or artificial intelligence strategies in synchronous machine modeling and parameter identification. Specifically, this paper is emphasized to the application of the artificial neural networks (ANN), due to the common use and their high capability to establish a correlation between the input and output sets in non linear systems. According to the presented review, the ANN has been applied in parameter identification, control systems, transient and steady state stability analysis. As a complement, at the last part of the paper there is a brief description of other commonly used methodologies successfully applied in synchronous machine modeling and parameter identification.

Analysis of filters with simulink

En este artículo se hace una breve introducción a los filtros electrónicos y se muestra el diseño de un filtro Chebysheva partir de dos formas de trabajo. Una, obteniendo los coeficientes de la función de transferencia a partir de las especificaciones del filtro; la otra, mediante la utilización de los bloques de Simulink, tomando como parámetros de estos las especificaciones de diseño. En la parte final se analizan los resultados obtenidos con filtros diseñados con similares características, utilizando diferentes métodos.

This paper briefly introduces electronic filters and the design of a Chebyshev filter is shown from two different working approaches. The first one is designed by obtaining the coefficient of the transfer function taking into account the specification of the filter; the second one, through Simulink blocks whose specific design is used as parameters. Finally, the results obtained by using different approaches on filters with similar characteristics are discussed.

Formación por ciclos en áreas de la tecnología