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Estrategia de navegación autónoma para un enjambre de robots utilizando comunicación local

Abstract Our motivation focuses on answering a simple question: What is the minimum robotic structure necessary to solve a navigation problem? Our research deals with environments that are unknown, dynamic, and denied to sensors. In particular, the paper addresses problems concerning how to coordinate the navigation of multiple autonomous mobile robots without requiring system identification, geometric map building, localization or state estimation. The proposed navigation algorithm uses the gradient of the environment to set the navigation control. This gradient is continuously modified by all the robots in the form of local communication. The design scheme, both for the algorithm and for its implementation on robots, searches for a minimal approximation, in which it minimizes the requirements of the robot (processing power, communication and kind of sensors). Besides, our research finds autonomous navigation for each robot, and also scales the system to any number of agents. The navigation algorithm is formulated for a grouping task, where the robots form autonomous groups without any external interaction or prior information of the environment or information from other robots. Finally, task performance is verified through simulation for the laboratory prototypes of the group.

Resumen La motivación de la investigación se enfoca en responder una simple pregunta: ¿Cuál es la mínima estructura robótica necesaria para resolver un problema de navegación? La investigación se centra en ambientes desconocidos, dinámicos y limitantes al uso de ciertos sensores. En particular, se investiga el problema de cómo coordinar la navegación de múltiples robots autónomos sin el uso de la identificación del sistema, construcción de un mapa geométrico, localización o estimación de estados. El algoritmo de navegación propuesto utiliza el gradiente del ambiente para ajustar el control de navegación, gradiente que es continuamente modificado por todos los robots en la forma de una comunicación local. El esquema de diseño, tanto del algoritmo como de su implementación en el robot, busca una aproximación minimalista, en la que se minimizan los requerimientos del robot (capacidad de procesamiento, de comunicación y tipo de sensores). Además, la investigación busca la navegación autónoma de cada robot, y el escalado del sistema a cualquier número de agentes. El algoritmo de navegación es formulado para una tarea de agrupamiento, donde los robots forman grupos autónomamente sin interacción externa o información inicial respecto al ambiente u otros robots en él. Finalmente, el desempeño de la tarea es verificado a través de simulación para los prototipos de laboratorio del grupo.

Sistema de navegación para un robot limpiador de piscinas

Resumen En este trabajo se desarrolló un sistema de navegación para estimar la posición, velocidad y orientación de un robot limpiador de piscinas que se quiere automatizar. Para el diseño del sistema de navegación se utilizó la técnica de mínimos cuadrados ponderados, que combina las medidas de un acelerómetro triaxial y un giróscopo, con la solución de las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del robot. El sistema de navegación se probó sobre un modelo del robot elaborado en Simulink a partir de una reproducción tridimensional realizada en un software CAD (Autodesk Inventor). Al final se presentan los resultados concluyendo sobre la viabilidad del sistema de navegación para ser empleado en la tarea de automatización del robot limpiador de piscinas.

Abstract In this paper presents the development of a navigation system to estimate the position, velocity and orientation of a pool cleaner robot to be automated. We employ the weighted least-square technique for the design of the navigation system, which combines the noisy measurements of a tri-axial accelerometer and a gyroscope with the solution to the differential equations that describe the robot's movement. The navigation system was tested using a (Simulink-based) model of the robot obtained from a tri-dimensional representation (built with CAD software - Autodesk Inventor). The final part of the paper presents the results and draws some conclusions about the feasibility of implementing the navigation system in the automation of a swimming-pool cleaner robot.

Reconstrucción de señales periódicas usando redes neuronales

Abstract In this paper, we reconstruct a periodic signal by using two neural networks. The first network is trained to approximate the period of a signal, and the second network estimates the corresponding coefficients of the signal's Fourier expansion. The reconstruction strategy consists in minimizing the mean-square error via backpropagation algorithms over a single neuron with a sine transfer function. Additionally, this paper presents mathematical proof about the quality of the approximation as well as a first modification of the algorithm, which requires less data to reach the same estimation; thus making the algorithm suitable for real-time implementations.

Resumen En este artículo se reconstruye una señal periódica por medio de 2 redes neuronales. La primera es entrenada para aproximar el periodo de la señal, y la segunda sirve para estimar los coeficientes de la expansión de Fourier correspondientes. La estrategia consiste en minimizar el error medio cuadrático por medio del algoritmo de propagación hacia atrás sobre una neurona con función de transferencia senoidal. Además, en este artículo se presenta la prueba matemática acerca de la calidad de la aproximación, así como una primera modificación del algoritmo, la cual permite alcanzar el mismo resultado con menos datos, así entonces el algoritmo podría ser utilizado en aplicaciones que requieran tiempo real.

Método para el reconocimiento automático de respuestas abiertas, cortas e irregulares en cuestionarios de completar espacios

Abstract Assessment of student knowledge in Learning Management Systems such as Moodle is mostly conducted using close-ended questions (e.g. multiple- choice) whose answers are straightforward to grade without human intervention. FILL-INTHE- BLANK tests are usually more challenging since they require test-takers to recall concepts and associations not available in the statement of the question itself (no choices or hints are given). Automatic assessment of the latter currently requires the test-taker to give a verbatim answer, that is, free of spelling or typographical mistakes. In this paper, we consider an adapted version of a classical text-matching algorithm that may prevent wrong grading in automatic assessment of FILL-IN-THE-BLANK questions whenever irregular (similar but not exact) answers occur due to such types of error. The technique was tested in two scenarios. In the first scenario, misspelled single-word answers to an Internet security questionnaire were correctly recognized within a two letter editing tolerance (achieving 99 % accuracy). The second scenario involved short-open answers to computer programming quizzes (i.e. small blocks of code) requiring a structure that conforms to the syntactic rules of the programming language. Twenty-one real-world answers written up by students, taking a computer programming course, were assessed by the method. This assessment addressed the lack of precision in terms of programmer-style artifacts (such as unfamiliar variable or function nomenclature) and uses an admissible tolerance of up to 20 % letter-level typos. These scores were satisfactory corroborated by a human expert. Additional findings and potential enhancements to the technique are also discussed.

Resumen La evaluación de estudiantes en ambientes educativos virtuales como Moodle, se realiza mediante preguntas cerradas (por ejemplo, de selección múltiple) cuyas respuestas pueden ser calificadas automáticamente sin necesidad de intervención humana. Los cuestionarios de preguntas abiertas con espacios para rellenar permiten al estudiante escribir variantes que pueden diferir de la respuesta esperada debido a errores de ortografía o tipográficos, siendo inviable calificarlas automáticamente mediante comparación exacta. En este artículo se propone una técnica que utiliza una versión adaptada de un algoritmo de comparación de cadenas de caracteres, y que podría realizar la evaluación automática de este tipo de preguntas. Se presentan resultados en 2 escenarios. En el primero, se calificaron respuestas irregulares de una sola palabra en un cuestionario de seguridad en internet; las variantes fueron reconocidas correctamente con un 99 % de exactitud y nivel de tolerancia de corrección de máximo dos letras. En el segundo, se evaluaron respuestas abiertas cortas a cuestionarios de programación de computadores, es decir, pequeños bloques de código de lenguaje de computador. Se calificaron 21 respuestas escritas por estudiantes de un curso real de programación, sin considerar particularidades como nomenclatura para variables o funciones, y utilizando una tolerancia de corrección de hasta 20 % de la longitud de la respuesta libre. El método reconoció 12 respuestas como probablemente correctas con expresiones mal formadas o incompletas pero fácilmente subsanables. Esta calificación fue satisfactoriamente corroborada por un experto humano. También se discuten otros resultados, así como posibles mejoras de la técnica propuesta.

Planeamiento de la transmisión considerando seguridad e incertidumbre en la demanda empleando programación no lineal y técnicas evolutivas

Resumen En este trabajo se presenta una metodología de solución para el problema de planeamiento de la expansión de redes de transmisión de energía eléctrica considerando contingencias simples (N1) e incertidumbre en la demanda futura. Para resolver el problema se utiliza un algoritmo genético especializado de Chu & Beasley (AGCB) para realizar las propuestas de inversión cuyos flujos de carga son resueltos mediante programación lineal con un método de punto interior de alto orden o método predictor corrector (MPC). Adicional-mente, es implementada una inicialización de la población mediante un método de punto interior no lineal. La metodología propuesta es validada utilizando 3 sistemas de prueba de la literatura especializada: el sistema del Sur Brasilero de 46 barras, el sistema IEEE de 24 barras y el sistema Garver de 6 nodos. Los resultados mostrados demuestran la validez del enfoque para solucionar el problema del planeamiento de la transmisión considerando contingencias, al encontrar planes de expansión de mínimo costo.

Abstract This paper proposes a methodology for solving the Transmission Expansion Planning Problem considering single contingencies (N-1) and future demand uncertainty. To solve this problem, a specialized Chu-Beasley Genetic Algorithm (CBGA) is used so that investment plans can be suggested. These plans are evaluated through a Higher Order Interior Point Method for Linear Programming or through a Predictor Corrector Method. Additionally, initialization of the CBGA is carried out using Non-linear Interior Point. The methodology is validated using three test systems from the specialized literature: 46-Bus South-Brazilian, IEEE 24-Bus, and a 6-Bus Garver system. Results demonstrate the validity of this approach to solving the transmission planning problem when contingencies are considered; which is attained by finding expansion plans of minimum cost.

Diseño multiobjetivo de un sistema híbrido eólico-solar con baterías para zonas no interconectadas

Resumen La energía solar y la energía eólica son dos de las principales fuentes naturales de energía intermitente en el mundo. La combinación de estas en sistemas híbridos ha demostrado ser complementaria para maximizar su confiabilidad. A continuación presentamos una metodología cronológica basada en las técnicas de Hongxing y Diaf para configurar de manera óptima un Sistema Híbrido Eólico-Solar con baterías para almacenamiento de energía (Hybrid Photovoltaic Wind System- HPWS). Asimismo, se tiene como propósito promocionar el concepto de sistemas híbridos desde una perspectiva teórica. El modelo puede ser usado para optimizar un sistema minimizando la Probabilidad de Pérdida de Suministro de la Energía (Loss Power Supply Probability- LPSP), así como los Costos Anualizados de lo que conlleva su gestión (Annualized Cost of System-ACS). La metodología propuesta fue usada para diseñar un HPWS aislado con el fin de proveer la demanda de energía de 49 usuarios de la ranchería Ishiruwo localizada en el departamento de La Guajira (Colombia). Los resultados muestran que existe un comportamiento inversamente proporcional entre los 2 objetivos evaluados. La solución elegida revela un bajo costo en compañía de una alta confiabilidad, sugiriendo que es mejor utilizar un sistema totalmente fotovoltaico, pues el costo de las turbinas eólicas resultó ser oneroso. Finalmente, es evidente que el costo de los sistemas aislados ha empezado a cobrar importancia porque es competitivo frente a otros tipos de generación como el diésel, pese a que más del 50 % de su valor proceda de baterías y otros componentes.

Abstract Solar- and wind power are the two major natural sources of intermittent power in the world. The combination of these sources has proved to be a suitable combination to maximize system reliability. A chronological methodology based on Hongxing and Diaf techniques for optimal sizing of a Photovoltaic Wind Hybrid System (HPWS) (using batteries for energy storage) is presented. Accordingly, the purpose of this work is to help to promote the hybrid power system concept through a fully theoretical point of view. The model can be used to optimize the system configuration, minimizing Loss of Power Supply Probability (LPSP) and Annualized Cost of the System (ACS). The proposed methodology was used to design an isolated HPWS that meets the energy demand of 49 users at Ishiruwo settlement (located in the municipality of Uribia, State of La Guajira - Colombia). Results show that there is an inversely proportional behavior between the two objectives under evaluation. Likewise, the chosen solution with low cost and high reliability suggests that it is better to use a fully Photovoltaic System (PV), since wind-turbine cost is very high. Finally, it is clear that the cost of isolated systems has begun to gain importance due to its competitiveness when compared to other types of generation such as diesel, although more than 50% of its value lies in batteries and other components.

Modelado e implementación de un manejador eléctrico para un motor de inducción trifásico

Resumen En este artículo se presenta el desarrollo detallado del modelo lineal de un variador de velocidad no convencional para un motor de inducción trifásico. La arquitectura propuesta consiste en una etapa de factor de potencia unitario (PFC) monofásico seguido de un inversor trifásico, el cual alimenta el motor usando la técnica de control escalar. Todo el sistema es controlado de forma digital mediante un procesador digital de señales (DSP). Para obtener el modelo se propone el uso no convencional del operador promedio, en el cual el tiempo de cálculo del operador depende de las dinámicas de interés, este tipo de análisis simplifica el desarrollo de los modelos sin pérdidas significativas de la precisión del modelo. El proyecto se dividió en 3 etapas metodológicas, en la primera se definieron las dinámicas de interés para cada parte del manejador eléctrico, y se obtuvieron los modelos lineales con el operador promedio móvil definido adecuadamente para cada etapa. En la segunda etapa se validaron los modelos mediante simulación. Finalmente se diseñaron los controladores y se implementó el manejador para validar el proceso de diseño de forma experimental. El sistema implementado usando este modelamiento fue un variador de velocidad para un motor de inducción de 0,5 HP de tensión reducida (22 V), el sistema implementado se caracterizó por la corrección total del factor de potencia, una regulación de velocidad menor 5 % y una eficiencia de la unidad de procesamiento de potencia (PFC-Inversor) de 82 %.

Abstract This paper gives a detailed description of a nonconventional speed-variation linear model in-tended for a conventional three-phase induction motor. The proposed architecture consists in a single-phase unit-power-factor tap (PFC) followed by three-phase inverter, which feeds the motor by using the scalar-control technique. The whole system is digitally-controlled by a Digital Signal Processor (DSP). In order to obtain the model, non-conventional use of the average operator is suggested, which involves a calculation time span that depends on the target dynamics. This type of analysis simplifies the development of lossless models in terms of model precision. The project was divided into three methodological stages. Stage one established target dynamics for each of the electric-driver parts as well as providing linear models by means of a welldefined stage-specific mobile average operator. Stage two served to validate the models through simulation-based experiments. Finally, controllers were designed and the driver was implemented so as to validate the design process experimentally. The system that was implementing through this modeling process corresponds to a speed-variation unit for a 0,5-HP reduced-voltage (22V) induction motor. The implemented system was characterized in terms of the total power-factor correction, a speed regulation level lower than 5 %, and power-processing-unit efficiency (PFC-Inverter) of 82 %.

Modelo de valoración de riesgo financiero en la gestión de contratos de suministro de energía eléctrica

Resumen Este artículo presenta la valoración del riesgo financiero en el proceso de venta de energía eléctrica mediante contratos a largo plazo. La volatilidad que exhiben los precios spot de la bolsa de energía en Colombia es uno de los aspectos de mayor incidencia en la cuantificación del riesgo financiero en el sector eléctrico, donde las condiciones climatológicas son determinantes fundamentales del precio en un país cuya fuente de generación principal es la hidroelectricidad. En este artículo se introduce un caso aplicado desde la perspectiva de uno de los agentes del mercado eléctrico, el generador. El modelo se desarrolló mediante la definición de distribuciones de probabilidad para las variables de entrada, la aplicación del método de simulación Monte Carlo y el análisis de indicadores robustos de medición de riesgo como el valor en riesgo VaR (Value at Risk) y el valor en riesgo condicional CvaR (ConditionalValue at Risk), en un horizonte de tiempo dado y considerando distintos escenarios, lo cual brinda argumentos cuantitativos adecuados para un análisis más detallado en el proceso de toma de decisiones. Una vez analizadas las series históricas de precios de bolsa y de contratos, la ejecución del análisis de escenarios y la evaluación de los indicadores financieros, se propone un esquema de portafolio de contratación óptima (bolsa y contratos bilaterales) basado en el nivel de aversión al riesgo del generador que apoya el proceso de toma de decisión.

Abstract This paper presents a financial risk assessment model for the electrical-energy-sale process trough long-term bilateral contracts. The volatility exhibited by spot prices of electricity in Colombia constitutes one of the aspects of big influence in financial risk assessment within the electrical sector, where weather conditions are fundamental in the consolidation of electricity prices in a country whose major generation source is hydroelectricity. Moreover, in this paper, a case study is introduced from the perspective of one of the electricity market agents, namely the generator. The model is developed by means of probability-distribution definitions that represent input variables. Monte Carlo simulation methods were applied together with the analysis of robust risk indicators VaR (Value at Risk) and CVaR (Conditional Value at Risk), over a given time horizon and also considering different scenarios. This provides proper quantitative arguments for more detailed decision-making processes. Once the historic series of spot prices and contracts are analyzed and the analysis scenario has been deployed together with its corresponding financial risk assessment, a contracting optimal portfolio scheme (spot and bilateral contracts) is proposed based on the riskaversion level of the generator that supports the decision-making process.

Modelamiento de la irradiancia y la temperatura ambiente utilizando funciones de probabilidad

Resumen En este trabajo se desarrolló una metodología estadística para caracterizar la irradiancia solar y temperatura ambiente a partir de medidas reales. Estas variables determinan el comportamiento de la energía solar en un lugar determinado y son fundamentales para establecer el desempeño de diversos sistemas que usan energía solar como el caso de los sistemas fotovoltaicos o los solares térmicos. Debido a que estos parámetros no son controlables por el hombre, ya que se caracterizan por tener un comportamiento aleatorio en la superficie terrestre, se desarrolló una metodología para obtener una relación matemática que en primera instancia determina una función de distribución de probabilidad para 12 horas al día, de 6 de la mañana (6:00 a. m.) a 6 de la tarde (6:00 p. m.), con el fin de predecir el comportamiento de estas variables meteorológicas. Con estas funciones de densidad, se calculan luego las respectivas funciones de probabilidad acumuladas. En los casos en que estas no se pueden determinar de forma determinística, se calcula numéricamente un polinomio que mejor las representa. Dichas expresiones obtenidas, sirven como base para realizar predicciones estadísticamente con-fiables del desempeño de distintos sistemas que utilicen como fuente primaria la energía solar, utilizando métodos estocásticos, como por ejemplo las simulaciones de Montecarlo. Para mostrar la metodología descrita, se tomaron como ejemplo datos medidos en la ciudad de Bogotá. Finalmente, se presentan las respectivas expresiones que caracterizan la irradiancia y la temperatura ambiente para cada hora a partir de un número aleatorio entre 0 y 1 de manera estadísticamente confiable.

Abstract In this work, we develop a statistical methodology to characterize solar radiation and ambient temperature from real measurements. These parameters determine the behavior of solar energy in a particular location and they are essential to establish the performance of different systems that use this type of energy, such as photovoltaic or solarthermal systems. Since these ambient parameters have a random behavior and they cannot be controlled by human intervention over the earth's surface, a methodology to obtain a probability density distribution for twelve (12) hours a day (from 6:00 a. m to 6:00 p. m.) was built so as to predict solar energy behavior. From these density functions, corresponding cumulative probability functions are calculated. In the cases where variables cannot be deterministically determined, a numerical-best polynomial representation is found. The cumulative probability functions obtained in this work can be used as a basis to constructing statically reliable predictions of performance for different solar energy-based systems. These systems may serve as a first energy resource by using stochastic methods like Montecarlo simulations. As an example, in this paper we take data from measurement campaigns conducted in Bogotá to explain the aforementioned methodology. Finally, expressions that characterize the corresponding radiation and ambient temperature for each hour (from a statistically reliable random number between 0 and 1) are shown.

Tecnología radio cognitiva en la banda ultra high frequency (UHF)

Resumen Las empresas de comunicaciones celulares móviles en Colombia requieren mayor recurso espectral para ampliar su portafolio de servicios; sin embargo, no hay frecuencias adicionales para tal fin, no obstante es conocido que existe infrautilización de muchas bandas licenciadas. Por esta razón nuevas tecnologías de radio son estudiadas para su implementación en búsqueda de solucionar este problema, ellas son: Radio Definida por Software (RDS ) [1], Radio Cognición (RC) [2] y Acceso Dinámico al Espectro (ADE) [3]. Estas estrategias proponen movilidad en todo el espectro de las comunicaciones de radio para suplir necesidades y lograr mayor eficiencia en la administración de dicho recurso. Desde esta perspectiva se presenta un estudio de caso para examinar los requisitos que se deben cumplir para la implementación de una red de radio cognitiva en Bogotá, para lo cual se evaluó la posibilidad de migración de las comunicaciones celulares desde sus bandas asignadas a las bandas de televisión UHF, y la coexistencia sin interferencias entre estos 2 servicios. El estudio arrojó viabilidad en dicha migración; sin embargo, la implementación de radio cognitiva compromete voluntades de los operadores y del Ministerio de Tecnologías de la Información y las Comunicaciones de Colombia, y demanda disponibilidad de hardware, software y plataformas de radio flexibles.

Abstract Mobile cellular communication companies in Colombia require more spectrum resources to expand their portfolio of services. However, additional frequency bands for that particular purpose are scarce, yet it is well known that there are many underutilized licensed bands. Therefore new radio technologies are being studied in order to solve this problem, e.g. Software Defined Radio SDR [1] Cognitive Radio CR [2] and Dynamic Spectrum Access DSA [3]. These strategies recommend mobility across the radio spectrum to meet various needs and achieve greater efficiency when managing such a scarce resource. In this context, a case study is presented in an attempt to examine the requirements that must be met for the implementation of cognitive radio networks in Bogota. The case study includes evaluation for the possibility of migration from cellular communications to cognitive radio since the bands assigned to Ultra-High Frequency UHF television offer possible free-of-interference coexistence between the two services (i.e. Cellular and TV). The study shows feasibility to migration; however, the implementations of cognitive radio need availability of hardware, software and flexible radio platforms.

Análisis exploratorio de investigaciones sobre los motores de combustión interna que trabajan con biogás

Resumen Las metodologías y aplicaciones sobre el uso de la tecnología del biogás aparecen en el mundo en gran parte de las investigaciones científicas sobre el tema de la eficiencia, la combustión y el control de emisiones en motores de combustión interna (MCI), las cuales han venido desarrollando en un contexto histórico el mejoramiento de aspectos sociales, económicos y ambientales de Asia, Europa, África y Latinoamérica. En el presente análisis se da una mirada al estado del arte de los motores que trabajan con biogás, teniendo en cuenta su evolución y aplicaciones cotidianas, y se identifican algunos de los parámetros de operación y comportamiento de estos equipos que trabajan por combustión mediante ignición por chispa y encendido por compresión. Los resultados que se muestran describen una mejora considerable en su desempeño y manifiestan la importancia de continuar profundizando en la investigación sobre el uso de biogás en motores de explosión utilizados en la transformación de energía, ya que la demanda energética actual y la necesidad de optimizar su uso en el ámbito mundial se hacen vitales a la hora de pensar en los parámetros y ajuste del motor que permitan mejorar sus condiciones de desempeño.

Abstract The methodologies and applications on the use of biogas technology in the world appear in many scientific research studies on the issue of efficiency, combustion and emission control in internal combustion engines. The present analysis is a survey of current cutting-edge biogas engines. The survey includes engine development and every-day applications and also identifies some of the operating parameters and behavior of such pieces of equipment, whose operation relies on spark ignition, combustion, and compression ignition. The findings point to a considerable improvement in engine performance and also demonstrate the importance of further research on the use of biogas in internal combustion engines, which can be used in processing power e.g. energy supply for current demand and the need to optimize worldwide use of engines. This appears to be vital when thinking about the engine and its adjustable parameters in order to improve standard performance.

**Incorporación de recursos web como servicios de e-learning al sistema de gestión de aprendizaje. LRN: una revisión**

Resumen En este artículo se plasma el resultado de un detallado estudio de diferentes tecnologías usadas para integrar recursos web como servicios de aprendizaje electrónico prestados por terceros al sistema de gestión de aprendizaje. LRN, plataforma usada en la Universidad del Cauca y puesta a prueba como caso de estudio en una institución educativa rural en el departamento del Cauca. El resultado de esta publicación es la base inicial para proponer un marco de referencia a nivel arquitectónico para la integración de servicios elearning de terceros a la plataforma en estudio, siendo este el objetivo general del proyecto, el cual será publicado en una próxima convocatoria de esta revista.

Abstract This paper gathers the findings of a detailed study on different technologies used to integrate web resources, such as electronic learning services provided by third parties, into a platform belonging to learning management system. LRN (at Universidad del Cauca). Additionally, a case study conducted in a rural school (in Cauca - Colombia) is reported in order to assess the performance of these technologies. The result of this publication represents a starting point to propose a framework (at an architectural level) for the integration of third-party learning services into the platform, which is one of the main objectives of the project.

Arquitecturas de radio cognitiva: una revisión actual

Resumen En años recientes la tecnología en telecomunicaciones ha evolucionado permitiendo el ofrecimiento de mayores servicios a los usuarios, como es el caso de la telefonía móvil. Sin embargo, debido al aumento de estos servicios, el sector de las telecomunicaciones se ha visto enfrentado a un problema creciente que debe solucionarse, referente a la saturación del espectro. Frente a ello se ha planteado como solución más firme la radio cognitiva que enfoca sus esfuerzos en realizar un uso más eficiente del espectro disponible. Este artículo presenta entonces una descripción del estado del arte sobre arquitecturas de radio cognitiva, las soluciones planteadas y las dimensiones espectrales donde se pueden encontrar oportunidades para la transmisión.

Abstract In recent years in telecommunications technology has evolved allowing offering more services to users, such as mobile telephony. However due to the increase of these services, the telecommunications sector has been faced with a growing use of the available spectrum. This paper presents problem that must be addressed concerning the then a description of the state of the art on Cogsaturation of the spectrum. Cognitive radio has nitive radio architectures, the proposed solutions presented like the best way to solve this problem, and spectral dimensions where Cognitive Radio focusing their efforts on making more efficient can find opportunities for transmission.