Scielo RSS <![CDATA[Entre Ciencia e Ingeniería]]> http://www.scielo.org.co/rss.php?pid=1909-836720170002&lang=en vol. 11 num. 22 lang. en <![CDATA[SciELO Logo]]> http://www.scielo.org.co/img/en/fbpelogp.gif http://www.scielo.org.co <![CDATA[Editorial]]> http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1909-83672017000200007&lng=en&nrm=iso&tlng=en <![CDATA[A proposal of integration of decentralized generation architectures in microgrid environments]]> http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1909-83672017000200009&lng=en&nrm=iso&tlng=en Resumen: En este artículo se presenta una propuesta de integración de arquitecturas de generación descentralizada en ambientes de micro-redes que incluye el aporte de fuentes de energía renovable, tanto para zonas del Sistema Interconectado Nacional, como para Zonas No Interconectadas. Se consideran algunos aspectos del Sistema Eléctrico Colombiano, el potencial de fuentes renovables de energía por regiones y la evaluación de la calidad de la energía en una micro-red de prueba. Se efectuaron simulaciones de flujo de carga en donde se comprobó uno de los principales aportes de las micro-redes en términos de reducción de pérdidas de potencia y mejoramiento de los perfiles de tensión.<hr/>Abstract: In this article a proposal for the integration of decentralized generation architectures in microgrids environments, which includes the contribution of renewable energy sources for both the National Interconnected System and Non-Interconnected Areas is presented. Some aspects on the Colombian Electrical System are considered, the potential of renewable energy sources by regions and the evaluation quality energy in a test microgrid. Load-flow simulations were carried out, in which one of the main contributions the microgrids was checked in terms of reducing power losses and improving the voltage profiles.<hr/>Resumo: Neste artigo é apresentada uma proposta para a integração de arquiteturas de geração descentralizada em ambientes de micro-redes que inclui a contribuição de fontes de energia renováveis, tanto para o Sistema Interconectado Nacional, como para Áreas Não Interconectadas. São considerados alguns aspectos do Sistema Elétrico Colombiano, o potencial de fontes de energia renováveis por regiões e a avaliação da qualidade da energia em uma micro-rede de teste. Foram realizadas simulações de fl uxo de carga em que se comprovou uma das principais contribuições das micro-redes em termos de redução de perdas de potência e melhoria dos perfi s de tensão. <![CDATA[Incidence of ISO 9001 certification in business results. A colombian case]]> http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1909-83672017000200018&lng=en&nrm=iso&tlng=en Resumen: Esta investigación está enfocada a establecer la incidencia que ha generado la implementación y certificación de la norma ISO 9001 en algunas empresas del departamento de Boyacá - Colombia. Para la evaluación se tomaron como muestra empresas que cuentan con certificación activa y con mínimo dos años de antigüedad; se les aplicó un cuestionario que recopiló información relacionada con el desempeño de las organizaciones en diversos aspectos. Finalmente, por medio de la aplicación de técnicas de análisis estadístico se evaluó la incidencia de la certificación en los resultados de las empresas. El estudio permitió concluir que los esfuerzos de las empresas por lograr la certificación de calidad ISO 9001 provocan impactos positivos en su desempeño, específicamente en aspectos como mejoramiento de procesos, planificación y diseño de productos, y satisfacción del cliente. La investigación pretende ayudar a los practicantes de la gestión de la calidad a comprender mejor las posibles consecuencias de la implantación y certificación de un sistema de gestión de calidad bajo la norma ISO 9001.<hr/>Abstract: This research is focused on establishing the impact generated by the implementation and certification of ISO 9001 in some companies in the department of Boyaca - Colombia. For evaluating a representative sample of those with active certification and at least two years old is taken; they were given a form that collects information related to the performance of organizations in various aspects. Finally, by applying statistical analysis techniques certification incidence was assessed. We concluded that the efforts of companies to achieve certification of ISO 9001 cause a positive impact on performance, specifically in areas such as process improvement, product planning and design, and customer satisfaction. The research aims to help practitioners of quality management to understand more the possible consequences of the implementation and certification of a quality management system under ISO 9001.<hr/>Resumo: Esta pesquisa está focada em estabelecer o impacto gerado pela implementação e certificação da norma ISO 9001 em algumas empresas do departamento de Boyacá Colômbia. Para a avaliação, foram tomadas como amostra empresas com certificação ativa e pelo menos dois anos de antiguidade; foi aplicado um questionário que coletou informações relacionadas com o desempenho das organizações em vários aspectos. Finalmente, por meio da aplicação de técnicas de análise estatística, foi avaliada aa incidência de certifi cação nos resultados das empresas. O estudo permitiu concluir que os esforços das empresas para obter a certifi cação da ISO 9001 provocam impactos positivos em seu desempenho, especialmente em áreas como a melhoria de processos, planejamento e desenho de produto, e satisfação do cliente. A pesquisa pretende ajudar os profi ssionais de gestão da qualidade a compreender melhor as possíveis consequências da implementação e certifi cação de um sistema de gestão de qualidade sob a norma ISO 9001. <![CDATA[Membrane technology: Ultrafi ltration]]> http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1909-83672017000200026&lng=en&nrm=iso&tlng=en Resumen: Las Tecnologías de Membranas TM tienen gran incidencia en el desarrollo de nuevos y mejores productos, en la conservación del medio ambiente, en la industria de pinturas y la medicina, entre otros. En la industria de los alimentos las TM se aplican en diversas áreas, por ejemplo, en la desalinización de agua de mar, en el tratamiento de aguas residuales y en la clarificación de jugos. En el caso de los lácteos, se la ha empleado en la producción de nuevos derivados, como es el caso de las proteínas del lactosuero o la lactosa. En la presente revisión, se estudió el uso de la Ultrafiltración UF. Se hace un especial énfasis en la industria láctea, donde se esboza el creciente auge de las TM, gracias a que permite la retención y separación de partículas, a que es amigable con el medio ambiente y a que permite el desarrollo de nuevos alimentos. Finalmente es indispensable continuar buscando alternativas para controlar la colmatación de las membranas, logrando extender la vida útil de estos materiales, ya que es el fenómeno que más las afecta.<hr/>Abstract: Membrane Technologies MT has a great impact on the development of new and better products, on the conservation of the environment, on the paint industry and medicine, among others. In the food industry MT are applied in a variety of areas, for example, in seawater desalination, wastewater treatment and juice clarification. In the case of dairy products, it has been used in the production of new derivatives, as in the case of whey proteins or lactose. In the present review, the use of Ultrafiltration (UF) was studied. A special emphasis is placed on the dairy industry, which outlines the growing boom of MT, thanks to the fact that it allows the retention and separation of particles, is environmentally friendly and allows the development of new foods. Finally, it is essential to continue searching for alternatives to control the clogging of the membranes, extending the useful life of these materials, since it is the phenomenon that affects them the most.<hr/>Resumo: As Tecnologias de Membranas TM têm uma grande incidência no desenvolvimento de produtos novos e melhores, na conservação do meio ambiente, na indústria de tintas e medicamentos, entre outros. Na indústria alimentar, as TM são aplicadas em diversas áreas, por exemplo, na dessalinização da água do mar, no tratamento de águas residuais e na clarifi cação de sucos. No caso dos productos lácteos, tem sido utilizado na produção de novos derivados, como no caso das proteínas do soro lácteo ou da lactose. Na presente revisão, foi estudado o uso de Ultrafi ltração UF. É dada especial ênfase na indústria láctea, onde se esboça o crescente auge das TM, graças ao fato de que permite a retenção e separação de partículas, por ser ambientalmente amigável e por permitir o desenvolvimento de novos alimentos. Finalmente, é indispensável continuar buscando alternativas para controlar a colmatação das membranas, estendendo a vida útil desses materiais, pois é o fenômeno que mais os afeta. <![CDATA[A simple and generalized model to estimate the vaporization enthalpy of pure substances]]> http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1909-83672017000200037&lng=en&nrm=iso&tlng=en Resumen: El calor de vaporización de sustancias puras en su temperatura normal de ebullición es una propiedad utilizada en diferentes aplicaciones en la industria de procesos. En el presente trabajo, una nueva ecuación generalizada para predecir la entalpía de vaporización es propuesta para sustancias puras. A partir de valores de presión crítica, temperatura crítica, temperatura normal de ebullición y datos experimentales de entalpía de vaporización de 300 sustancias puras y mediante el algoritmo de Lasdon et al., el cual minimiza la suma de los cuadrados de las desviaciones relativas de la entalpía de vaporización, se determinó las constantes características de la nueva ecuación. Para validar el modelo propuesto obtenido, se evaluó en 227 sustancias puras, generando porcentajes de desviación relativas promedio de 0.0821%. Se comparan los resultados con modelos predictivos para el cálculo de la entalpía de vaporización, como son las ecuaciones de: Riedel, Chen, Trouton, Zhao et al., Vetere, Liu, Mehmandoust et al., Morgan, Carruth y Kobayashi y los resultados indican que la nueva ecuación propuesta genera una mejor precisión.<hr/>Abstract: The heat of vaporization of a pure substance at its normal boiling temperature is a very important property in many chemical processes. In this work, a new generalized model was developed to predict vaporization enthalpy of pure substances. From values of critical pressure, critical temperature, normal boiling temperature and experimental data of vaporization enthalpy for 300 pure substances and using Lasdon et al., algorithm which minimize the sum of the squares of the relative deviation in vaporization enthalpy were determined the constants characteristics of the new equation. To validate the new model it was evaluated for 227 pure substances and generated percent relative average deviation of 0.0821%. The results were compared with Riedel, Chen, Trouton, Zhao et al., Vetere, Liu, Mehmandoust et al., Morgan, Carruth and Kobayashi equations and the comparison indicates that the proposed method provide more accurate results than other methods used in this work.<hr/>Resumo: O calor de vaporização de substancias puras na sua temperatura normal de ebulição é uma propriedade utilizada em diferentes aplicações na indústria de processos. No presente trabalho, uma nova equação generalizada para predizer os valores da pressão crítica, temperatura crítica, temperatura normal de ebulição e dados experimentais da entalpia de evaporação de 300 substancias puras e mediante o algoritmo de Lasdon et al., o qual minimiza a soma dos quadrados dos desvios relativos da entalpia de vaporização, foram determinadas as constantes caracteristicas da nova equação. Para validar o modelo proposto obtido, foram avaliadas 227 substancias puras, gerando percentuais de desvio relativo para o cálculo da entalpia da vaporização, como são as equações de: Riedel, Chen, Trouton, Zhao ey al., Vetere, Liu, Mehmandoust et al., Morgan, Carruth e Kobayashi e os resultados indicaram que a nova equação proposta gera uma melhor precisão. <![CDATA[Dimensional synthesis of a spherical mechanism for the orientation of solar cells]]> http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1909-83672017000200043&lng=en&nrm=iso&tlng=en Resumen: En el presente trabajo se realiza la síntesis de un mecanismo esférico de cuatro barras que pueda ser usado como seguidor solar. Con un mecanismo esférico se logra tener un movimiento tridimensional con un único grado de libertad. La síntesis dimensional del mecanismo esférico se basó en encontrar las dimensiones de un mecanismo ajustable de manera tal que las trayectorias requeridas pudiesen ser rastreadas lo más cerca posible. Se analizaron diferentes eslabones para ajuste dimensional: manivela, acoplador, balancín y pivote del balancín. Se logró obtener un mecanismo en acoplador ajustable para dos trayectorias diferentes con un error considerablemente pequeño para la aplicación.<hr/>Abstract: In this paper the dimensional synthesis of a spherical four link mechanism that can be used as a solar tracker is presented. With a spherical mechanism it is possible to have a tridimensional movement with one grade of freedom. The dimensional synthesis was based on finding the lengths of the components so that the paths required could be traced as close as possible. Different options were analyzed: crank, coupler, rocker and rocker pivot. It was possible to obtain an adjustable coupler for two trajectories within a small error to the application.<hr/>Resumo: No presente trabalho é feita a síntese de um mecanismo esférico de quatro barras que pode ser usado como rastreador solar. Com um mecanismo esférico, é possível ter um movimento tridimensional com um único grau de liberdade. A síntese dimensional do mecanismo esférico baseou-se em encontrar as dimensões de um mecanismo ajustável de tal forma que as trajetórias requeridas pudessem ser rastreadas o mais próximo possível. Diferentes partes foram analisadas para o ajuste dimensional: manivela, biela, balancim e pivô do balancim. Foi possível obter um mecanismo de acoplamento ajustável para dois caminhos diferentes com um erro consideravelmente pequeno para a aplicação. <![CDATA[SUPPLY CHAIN MANAGEMENT: A REVIEW FROM THE LOGISTICS AND ENVIRONMENT]]> http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1909-83672017000200051&lng=en&nrm=iso&tlng=en Resumen: Este artículo presenta una revisión sobre las investigaciones que se han adelantado respecto a la Gestión de la Cadena de Suministro y la Gestión de Cadena de Suministro Verde. La revisión se realiza a través del análisis de contenido, tomando como base los artículos del año 2005 hasta el año 2015. Las investigaciones fueron clasificadas de acuerdo al tema tratado y al enfoque dado a cada una de ellas. Durante la revisión se pudo evidenciar que las investigaciones desarrolladas en el tema SCM, se realizan con el fin de crear nuevas estrategias de colaboración entre los distintos eslabones de la SC y las investigaciones referentes a la GSCM apuntan a diseñar herramientas de apoyo para inclusión de nuevos procesos y canales dentro de la SC, encaminados a la remanufactura, reprocesamiento y reutilización de residuos o productos fuera de uso que se generen en la SCM normal.<hr/>Abstract: This article presents a review of the research about the advance related to the Supply Chain Management and the Green Supply Chain Management. The review is done through content analysis, based on Articles published from 2005 until 2015. The investigations were classified according to the subject and the focus given to each of them. During the review it was evident that the research conducted on the subject SCM is done in order to create new strategies for collaboration between the various links in the SC and investigations concerning the GSCM point to design support tools including new processes and channels within the SC, aimed to remanufacturing, reprocessing and reuse of waste or life products generated in the normal SCM.<hr/>Resumo: Este artigo apresenta uma revisão sobre as pesquisas que têm sido feitas sobre a Gestão da Cadeia de Suprimentos e a Gestão da Cadeia de Abastecimento Verde. A revisão é feita através de análise de conteúdo, com base nos artigos do ano de 2005 a 2015. As investigações foram classifi cadas de acordo com o assunto tratado e a abordagem dada a cada uma delas. Durante a revisão, foi possível mostrar que as pesquisas desenvolvidas no tema SCM são realizadas para criar novas estratégias de colaboração entre as diferentes partes do SC, e as pesquisas relacionadas ao GSCM visam desenhar ferramentas de suporte para inclusão de novos processos e canais dentro do SC, visando a remanufatura, reprocessamento e reutilização de resíduos ou produtos fora de uso que são gerados no SCM normal. <![CDATA[Development process of the software Virtual Algebra Tiles as a tool to increase academic retention]]> http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1909-83672017000200060&lng=en&nrm=iso&tlng=en Resumen: En este artículo se presenta el proceso de creación y posterior validación de un Recurso Educativo Digital, el cual se pretende que sea usado por los estudiantes desde un dispositivo móvil, con el fin de reforzar sus conocimientos de álgebra. El desarrollo del proyecto se basó en los lineamientos del diseño instruccional y su validación se realizó mediante una prueba piloto en la cual participaron docentes y estudiantes. Los resultados de esta experiencia permiten inferir que la adopción de las nuevas tecnologías móviles en los procesos educativos es pertinente y por ende se recomienda a los docentes e investigadores que exploren con este tipo de recursos para complementar las actividades académicas presenciales. Los resultados logrados con los estudiantes son prometedores y permiten conjeturar que, a largo plazo, la utilización de este tipo de recursos puede ayudarles a mejorar su conocimiento matemático.<hr/>Abstract: This paper describes the process of development and subsequent validation of a Digital Educational Resource, which is expected to allow students to use Algebra Tiles from a mobile device, in order to improve their knowledge of algebra concepts. The development of the project was conducted under the guidelines of instructional design and its validation was performed in the context of a pilot test in which teachers and students participated. From the results of this experience it can be inferred that the adoption of new mobile technologies in educational processes is relevant; therefore teachers and researchers should explore this type of resources to complement their lecture classes. The results achieved in the process of validation are promising and permit to envision that in the long term, the use of these educative resources will help students improve their mathematical knowledge.<hr/>Resumo: Este artigo apresenta o processo de criação e posterior validação de um Recurso Educacional Digital, o qual se pretende que seja usado pelos estudantes a partir de um dispositivo móvel, com o objetivo de reforçar os seus conhecimentos de álgebra. O desenvolvimento do projeto foi baseado nas diretrizes de design instrucional e a sua validação foi realizada por uma prova piloto, na qual participaram docentes e estudantes. Os resultados desta experiencia permitem inferir que a adoção de novas tecnologias móveis em processos educativos é pertinente e, portanto, se recomenda aos docentes e pesquisadores que explorem este tipo de recursos para complementar as atividades acadêmicas presenciais. Os resultados logrados com os estudantes são promissores e permitem conjecturar que, a longo prazo, o uso desse tipo de recursos pode ajudá-los a melhorar o seu conhecimento matemático. <![CDATA[ChildProgramming-C: as an improvement of the collaborative dimension of the ChildProgramming model]]> http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1909-83672017000200067&lng=en&nrm=iso&tlng=en Resumen: Con el fin de diseñar procesos reutilizables mediante la estructuración y diseño de actividades para equipos de personas a través de la Ingeniería de la Colaboración, el grupo de Investigación y Desarrollo en Ingeniería del Software (IDIS) de la Universidad del Cauca, ha propuesto el modelo ChildProgramming-C, el cual busca hacer un aporte desde el enfoque de la Ingeniería de la Colaboración al modelo de desarrollo de Software ChildProgramming. En el progreso de la investigación se han realizado dos estudios de casos exploratorios con niños de una institución Educativa, donde se evidenció que a pesar de plantear teóricamente actividades colaborativas para que los niños aprendan a desarrollar software, durante la práctica se presentan situaciones que no garantizan la interdependencia positiva, la responsabilidad individual y la igual participación como características fundamentales del trabajo colaborativo, por lo anterior, se propone una fase preliminar al modelo Childprogramming, donde se busca sensibilizar a los niños sobre la importancia de la colaboración al ser parte de un equipo; mediante estrategias lúdicas, permitiendo el desarrollo de habilidades sociales, cognitivas y del pensamiento computacional. En el presente artículo se muestra la experiencia de la fase de sensibilización y la evaluación mediante la aplicación de un estudio de caso confirmatorio.<hr/>Abstract: In order to design reusable processes by structuring and designing activities for teams of people through Collaboration Engineering, the Research and Development Group in Software Engineering (IDIS) of the University of Cauca, has proposed the model ChildProgramming-C, which seeks to make a contribution from the Collaborative Engineering approach to the ChildProgramming Software development model. In the progress of the investigation two exploratory case studies have been carried out with children of an Educational institution, where it was evidenced that in spite of theoretically proposing collaborative activities for children to learn to develop software, during practice there are situations that do not guarantee positive interdependence, individual responsibility and equal participation, as fundamental characteristics of collaborative work. Therefore, a preliminary phase is proposed to the Childprogramming model, which seeks to sensitize children about the importance of collaboration by being part of a team, through ludic strategies, allowing the development of social, cognitive and computational thinking skills. This article shows the experience of the sensitization phase and the evaluation through the application of a confirmatory case study.<hr/>Resumo: Com o objetivo de desenhar processos reutilizáveis mediante a estruturação e desenho de atividades para equipes de pessoas através da Engenharia da Colaboração, o grupo de Pesquisa e Desenvolvimento em Engenharia de Software (IDIS) da Universidade del Cauca propôs o modelo ChildProgramming-C, que procura fazer uma contribuição a partir da abordagem da Engenharia da Colaboração ao modelo de desenvolvimento de Software ChildProgramming. No decorrer da pesquisa, foram realizados dois estudos de caso exploratórios com crianças de uma instituição educacional, em que foi evidenciado que, a pesar de propor teoricamente atividades colaborativas para que as crianças aprendam a desenvolver software, durante a prática se apresentaram situações que não garantem a interdependencia positiva, a responsabilidade individual e a participação igual como características fundamentais do trabalho colaborativo, por causa disso, uma fase preliminar é proposta ao modelo ChildProgramming, que busca sensibilizar as crianças sobre importância da colaboração ao ser parte de uma equipe, por meio de estratégias lúdicas, permitindo o desenvolvimento de habilidades sociais, cognitivas e do pensamento computacional. Este artigo mostra a experiência da fase de sensibilização e a avaliação através da aplicação de um estudo de caso confirmatório. <![CDATA[Physical chemical analysis of the leaves of <em>eucalyptus camaldulensis</em> and its hydrolizate as a substrate in the production of xylitol]]> http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1909-83672017000200076&lng=en&nrm=iso&tlng=en Resumen: El eucalipto es utilizado como fuente de energía renovable y en la elaboración de diversos productos a nivel industrial; desperdiciándose hojas y ramas que por su contenido de material lignocelulósico se pueden convertir en materia prima de productos con aplicaciones específicas, por ello, se realizó el análisis fisicoquímico de las hojas y su hidrolizado, para determinar la viabilidad del sustrato en la producción de xilitol, a través de procesos biotecnológicos. Se evaluaron parámetros fisicoquímicos como humedad, actividad de agua (Aw), sólidos solubles totales (°Brix), termogravimetría (TGA), e infrarrojo (IR FT) a la muestra vegetal, y acidez titulable, pH, azúcares reductores (DNS), °Brix e infrarrojo a los hidrolizados, mostrando resultados que permitieron concluir que la biomasa residual del Eucalipto camaldulensis, es un potencial sustrato en la producción de xilitol a partir de la reducción biotecnológica de azúcares fermentables como la D-xilosa, utilizando levaduras del género Candida.<hr/>Abstract: Eucalyptus is used as a source of renewable energy and the development of several products at industrial level; wasted leaves and branches whose content of lignocellulosic material can be converted into raw material product with specific applications, therefore, physicochemical analysis of leaves and its hydrolyzate was performed to determine the viability of the substrate in the production of xylitol, through biotechnological processes. Physicochemical parameters such as humidity, water activity (Aw), total soluble solids (° Brix), thermogravimetry (TGA), and infrared (IR FT) to the plant sample, and titratable acidity, pH, reducing sugars (DNS) were evaluated, ° Brix and infrared to hydrolysates, showing results led to the conclusion that the residual biomass Eucalyptus camaldulensis, is a potential substrate in the production of xylitol from biotechnological reduction of fermentable sugars such as D-xylose utilizing yeasts Candida.<hr/>Resumo: O eucalipto é utilizado como fonte de energia renovável e na elaboração de vários produtos a nível industrial, desperdiçando-se as folhas e galhos que, por seu conteúdo de material lignocelulósico, podem ser convertidos em matéria prima de produtos com aplicações específi cas. Portanto, neste trabalho foi realizado um análise físico-química das folhas e seu hidrolisado, com o objetivo de determinar a viabilidade do substrato na produção de xilitol, através de processos biotecnológicos. Na amostra vegetal, foram avaliados parâmetros físico-químicos como humidade, atividade da água (Aw), sólidos solúveis totais (°Brix), comportamento termogravimétrico (TGA) e de espectroscopia de infravermelho (FTIR). Também foram estudados parâmetros tais como: a acidez titulável, o pH e os açúcares redutores (DNS), °Brix e infravermelho aos hidrolisados, mostrando resultados que permitiram concluir que a biomassa residual do Eucalipto camaldulensis é um substrato potencial para a produção de xilitol a partir da redução biotecnológica de açúcares fermentáveis como D-xilose, usando leveduras do gênero Cândida. <![CDATA[Velocity and acceleration kinematics of the Mitsubishi Movemaster RV-M1 serial robot]]> http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1909-83672017000200084&lng=en&nrm=iso&tlng=en Resumen: Se presenta la formulación explícita de la cinemática de velocidad y aceleración para el robot Movemaster RV-M1, a partir de su matriz de transformación de posición de la herramienta. Las ecuaciones permitieron la creación de una interfaz gráfica de usuario en Matlab para las simulaciones de trayectoria y cálculo de las velocidades y aceleraciones, tanto de la herramienta como de las juntas del robot. Una tarea cinemática asociada a un cordón lineal de soldadura vertical fue simulada en la interfaz, y posteriormente implementada en el robot usando los comandos y hardware originales del fabricante. En el experimento se utilizó un DAQ construido para medir las velocidades angulares de los elementos en el marco fijo. A partir de estas lecturas se validaron satisfactoriamente los resultados de la formulación matemática propuesta, no reportada previamente.<hr/>Abstract: The explicit formulation of the velocity and acceleration kinematics for the Movemaster RV-M1 robot is presented. The formulae are obtained from the tool position transformation matrix. The derived formulation allowed creating a Matlab graphical user interface for simulation of kinematic tasks and calculation of velocity and acceleration, for both tool and robot joints. A vertical linear weld type kinematic task was simulated and later carried out in the actual robot using programming commands and hardware provided by the manufacturer. An angular velocity DAQ was built to measure the velocities of the joints in the fixed coordinate system, and used in the experimental stage. From the results, a satisfactory validation of the mathematical formulae was made. The derived formulation for this robot was available had not been presented before.<hr/>Resumo: É apresentada a formulação explícita da cinemática de velocidade e aceleração para o robô Movemaster RVM1, a partir de sua matriz de transformação de posição da ferramenta. As equações permitiram a criação de uma interface gráfi ca de usuário em Matlab para as simulações de trajetória e cálculo das velocidades e acelerações, tanto da ferramenta como das juntas do robô. Uma tarefa cinemática associada a um cordão linear de solda vertical foi simulada na interface, e posteriormente implementada no robô usando os comandos e hardware originais do fabricante. Na experiência, foi utilizado um DAQ construído para medir as velocidades angulares dos elementos num sistema de referência fi xo. A partir dessas leituras foram validados de forma satisfatória os resultados da formulação matemática proposta, não relatada anteriormente. <![CDATA[Photocatalytic degradation of the ortho and meta-Nitroaniline in a cylindrical reactor - parabolic compound]]> http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1909-83672017000200095&lng=en&nrm=iso&tlng=en Resumen: La fotodegradación catalítica con radiación solar es una de las tecnologías más económicas y de alta utilidad en los procesos avanzados de oxidación para el tratamiento de contaminantes en aguas. La técnica utiliza semiconductores que aprovechan un porcentaje de la longitud de onda emitida por el sol para la generación de especies par, hueco-electrón, que inician la conversión de las moléculas a degradar. En la presente investigación se estudia la fotodegradación de los sistemas orto y meta-Nitroanilina en un reactor Heliofotocatalítico cilindroparabólico compuesto (CPC) construido a microescala, empleando TiO2 como catalizador en suspensión. Se determinaron las condiciones óptimas en términos de caudal de solución, especie derivada del ácido y tipo de agente oxidante. Los resultados revelan un mayor porcentaje de degradación con el uso de peróxido de hidrógeno sin importar el caudal para ambos compuestos y una calidad de agua aceptable bajo análisis biológico sobre especies guppies (Poecilia reticulata).<hr/>Abstract: Catalytic photodegradation with solar radiation is one of the most economical and highly useful technologies in advanced oxidation processes for the treatment of contaminants in water. The technique uses semiconductors that take advantage of a percentage of the wavelength emitted by the sun for the generation of species pair hollow-electron, that initiate the conversion of the molecules to be degraded. In the present research the photodegradation of the ortho and meta-Nitroaniline systems is studied in a solar reactor fitted with a compound Parabolic Collector (CPC) built at microscale, using TiO2 as a catalyst in suspension. The optimum conditions were determined in terms of solution flow rate, species derived from the acid and type of oxidizing agent. The results reveal a higher percentage of degradation with the use of hydrogen peroxide regardless of the flow rate for both compounds and an acceptable water quality under biological analysis on species guppies (Poecilia reticulata).<hr/>Resumo: A radiação solar fotodegradação catalítica são o mais económico e altamente útil em processos de oxidação avançada para o tratamento de poluentes em tecnologias de água. A técnica utiliza semicondutor aproveitando uma percentagem do comprimento de onda emitido pelo sol para espécies ocos geração de binário - conversão de electrões de moléculas de partida para se degradar. Nesta investigação a fotodegradação de orto e meta sistemas é estudada - um reactor Heliofotocatalítico composto nitroanilina parabólico (CPC) construído usando microescala TiO2 como catalisador em suspensão. as condições óptimas foi determinada em termos de taxa de fluxo de solução, espécies derivadas de ácido e tipo de agente oxidante. Os resultados mostram uma percentagem mais elevada de degradação com o uso de peróxido de hidrogénio independentemente fluir para ambos os compostos e uma qualidade aceitável de água sob espécies guppies análise biológica (Poecilia reticulata). <![CDATA[Force control in hydraulic actuators through proportional relief valve]]> http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1909-83672017000200101&lng=en&nrm=iso&tlng=en Resumen: Con la formulación del principio de Pascal, se han desarrollado trabajos importantes en el área de la potencia fluida y control. Las variables más empleadas en este campo son: velocidad, posición y fuerza; se encuentra suficiente literatura al respecto, sobre todo cuando estas variables son tratadas mediante válvulas distribuidoras proporcionales de cuatro vías y tres posiciones como elemento final de control. Estas se comportan muy bien para controlar velocidad y posición, pero cuando se requiere de un control fino de fuerza, se hace necesario la inclusión de válvulas proporcionales de alivio.Por esta razón se quiere mostrar en el presente artículo el control de fuerza en actuadores hidráulicos mediante una válvula proporcional de alivio, realizando su caracterización y comportamiento de manera experimental. Además, se genera un esquema que integra los elementos hidráulicos, la intercomunicación y adquisición de datos del sistema con el propósito de regular la fuerza que depende de una carga previamente establecida, por medio de una interfaz entre el sistema de control y los actuadores.<hr/>Abstract: With the formulation of Pascal’s principle, an important work has been developed in fluid power and control. The variables most used in this field are: speed, position and force; there is sufficient literature on this subject, especially when related to proportional four-way /three state valves as final control element. These valves behave very well for speed and position, but when it comes to a fine force control, proportional relief valves are required. The present article shows the force control in hydraulic actuators by means of a proportional relief valve, performing its characterization and behavior experimentally. Furthermore, a scheme integrating the hydraulic elements, data acquisition and system intercommunication is generated through an interface between the control system and the actuators, with the purpose of regulating the force, which consists on a pre-established load.<hr/>Resumo: Com base na formulação do princípio de Pascal, tem-se desenvo- Com a formulação do princípio de Pascal, têm sido desenvolvidos trabalhos importantes na área da potência fluida e controle. As variáveis mais empregadas neste campo são: velocidade, posição e força; encontra-se sufi ciente literatura ao respeito, sobretudo quando estas variáveis são tratadas mediante válvulas distribuidoras proporcionais de quatro vias e três posições como elemento fi nal de controle. Estas válvulas comportam-se muito bem para controlar velocidade e a posição, mas quando se requer de um controle mais fi no de força, faz-se necessária a inclusão de válvulas proporcionais de alívio. Por essa razão, no presente artigo, pretende-se mostrar o controle da força em atuadores hidráulicos mediante uma válvula proporcional de alívio, realizando a sua caracterização e comportamento de forma experimental. Além disso, gera-se um esquema que integra os elementos hidráulicos, a intercomunicação e a aquisição de dados do sistema, com o propósito de regular a forçaque depende de uma carga previamente estabelecida, por meio de uma interface entre o sistema de controle e os atuadores. <![CDATA[Reconfiguration of distribution systems to minimize losses using heuristic optimization: BPSO and DEEPSO methods]]> http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1909-83672017000200110&lng=en&nrm=iso&tlng=en Resumen: Este artículo presenta el análisis y aplicación de algoritmos heurísticos para la reconfiguración de sistemas de distribución con el objetivo de reducir las pérdidas de potencia en dichos sistemas. Los algoritmos utilizados se basan en los métodos BPSO (Binary Particle Swarm Optimization) y DEEPSO (Differential Evolutionary Particle Swarm Optimization), que tienen como propósito encontrar soluciones cercanas a los óptimos locales, con tiempos de procesamiento reducidos en comparación con métodos analíticos. Adicionalmente, se muestra un ejemplo de aplicación de cada método a dos sistemas de distribución radiales (redes de distribución de 33 y 69 nodos) para comparar los resultados obtenidos en cuanto a la eficiencia y eficacia de cada algoritmo.<hr/>Abstract: This article proposes the analysis and application of heuristic algorithms for the reconfiguration of distribution systems in order to reduce power losses in these systems. The algorithms used are based on the BPSO (Binary Particle Swarm Optimization) and DEEPSO (Differential Particle Swarm Optimization) methods, these are intended to find solutions close to the local optimum, with reduced processing times compared to analytical methods. Additionally, an example of application of each method to two radial distribution systems (distribution networks of 33 and 69 nodes) is shown to compare the results obtained in terms of the efficiency and effectiveness of each algorithm.<hr/>Resumo: Este artigo apresenta a análise e aplicação de algoritmos heurísticos para a reconfi guração de sistemas de distribuição com o objetivo de reduzir as perdas de potência em tais sistemas. Os algoritmos utilizados são baseados nos métodos BPSO (Binary Particle Swarm Optimization) e DEEPSO (Differential Evolutionary Particle Swarm Optimization), cujo objetivo é encontrar soluções próximas ao ótimo local, com tempos de processamento reduzidos em comparação com métodos analíticos. Além disso, mostra-se um exemplo de aplicação de cada método a dois sistemas de distribuição radiais (redes de distribuição de 33 e 69 nós) para comparar os resultados obtidos em relação à efi ciência e efi cácia de cada algoritmo.