Abstract

NOPE, Sandra E.. Sistema Bio-inspirado de imitación de gestos aplicado en robótica. Ing. compet. [online]. 2013, vol.15, n.2, pp.57-67. ISSN 0123-3033.

En este trabajo se describen los aspectos necesarios para programar un robot mediante el paradigma del aprendizaje por demostración y se propone un sistema que guarda concordancia con lo que se conoce del funcionamiento de sistemas biológicos. En la imitación se usaron específicamente cuatro gestos ejecutados por el brazo simulado de diferentes demostradores humanos. Para lograr la imitación de los gestos, se creó un Mapa Visuo-Motor que permite que el robot realice su propia interpretación del gesto observado. El desempeño de la imitación se evaluó de forma cuantitativa y cualitativa. Se presentan indicadores novedosos para los cuatro gestos que permiten evaluar la imitación, másá del seguimiento de trayectorias realizado habitualmente para definir el éxito de la imitación. El éxito de la imitación fue bueno en el caso de 3 de los 4 gestos, lo que produjo una calificación promedio del 62% para las encuestas y de 78.6% para los indicadores

Keywords : Aprendizaje por demostración; sistema bio-inpirado; mapa visuo-motor; métricas para evaluar la imitación.

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