Abstract

GOMEZ, Andrés F.; HERNANDEZ, Pablo J.  and  BACCA-CORTES, Bladimir. Clasificación de Vehículos Basada en Bolsa de Palabras Visuales y Usando Imágenes de Rango. Ing. compet. [online]. 2015, vol.17, n.1, pp.95-107. ISSN 0123-3033.

Los descriptores de características en 3D extraídos de nubes de puntos se han convertido en una fuente de información promisoria para muchas aplicaciones. Estas aplicaciones incluyen reconocimiento de objetos o formas, modelamiento de edificaciones, modelamiento de estructuras civiles, sistemas de navegación autónoma, etc. Considerando estas tendencias, este artículo presenta un sistema de clasificación de vehículos, basado en bolsa de palabras, el cual extrae descriptores de características de imágenes de rango capturadas usando un láser SICK LMS200. Nuestro enfoque usa información visual para estimar la velocidad de los vehículos usando un filtro de Kalman, esta estimación de la velocidad es usada para registrar los datos del láser y construir la nube de puntos de la escena. En este trabajo, un dataset fue capturado a partir de la nube de puntos del vehículo, su información visual, la estimación de la velocidad del vehículo y una etiqueta de la clase de vehículo. Usando este dataset, varios descriptores de 3D fueron probados y árboles KD fueron empleados para acelerar el proceso de clasificación, este último realizado con la Bolsa de Palabras. En consecuencia, nuestro enfoque puede clasificar hasta nueve diferentes clases de vehículos; el desempeño del clasificador fue medido usando curvas tipo Precision -Recall

Keywords : Bolsa de Palabras; Descriptores 3D; Imágenes de rango.

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