Abstract

GUZMAN VALDIVIA, César Humberto; BLANCO ORTEGA, Andrés; OLIVER SALAZAR, Marco Antonio  and  AZCARAY RIVERA, Héctor Ramón. MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN ROBOT TERAPÉUTICO PARA LA REHABILITACIÓN DE MIEMBROS INFERIORES. Rev. ing. biomed. [online]. 2013, vol.7, n.14, pp.42-50. ISSN 1909-9762.

La rehabilitación en un sentido general tiene el objetivo de reincorporar a una persona a sus actividades de la vida cotidiana. Actualmente, un paciente que requiere de alguna rehabilitación sufre de largas esperas para ser atendido debido a la falta de personal en las clínicas y hospitales. Una alternativa para ayudar al personal médico en las terapias de rehabilitación es utilizando robots terapéuticos. Este artículo muestra el modelado y la simulación de un robot terapéutico para la rehabilitación de miembros inferiores. Se presenta el modelo cinemático y dinámico de un robot de tres grados de libertad con un efector final configurado en paralelo. Se presenta una ley de control por par calculado para el seguimiento de trayectorias planificadas. Se presentan simulaciones de ejercicios terapéuticos para cadera y rodilla realizadas en ADAMS y MATLAB para conocer el comportamiento cinemático y dinámico del robot. Los resultados obtenidos demuestran el gran potencial del robot terapéutico para asistir en la rehabilitación de miembros inferiores.

Keywords : Rehabilitación de miembros inferiores; robot terapéutico; modelado y simulación; control.

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