Abstract

MERCADO, L.D. Martínez; BOLIVAR, L. Martínez  and  MCKINLEY, J. Roldán. Cinemática de velocidad y aceleración del robot serial Mitsubishi Movemaster RV-M1. Entre Ciencia e Ingenieria [online]. 2017, vol.11, n.22, pp.84-94. ISSN 1909-8367.

Se presenta la formulación explícita de la cinemática de velocidad y aceleración para el robot Movemaster RV-M1, a partir de su matriz de transformación de posición de la herramienta. Las ecuaciones permitieron la creación de una interfaz gráfica de usuario en Matlab para las simulaciones de trayectoria y cálculo de las velocidades y aceleraciones, tanto de la herramienta como de las juntas del robot. Una tarea cinemática asociada a un cordón lineal de soldadura vertical fue simulada en la interfaz, y posteriormente implementada en el robot usando los comandos y hardware originales del fabricante. En el experimento se utilizó un DAQ construido para medir las velocidades angulares de los elementos en el marco fijo. A partir de estas lecturas se validaron satisfactoriamente los resultados de la formulación matemática propuesta, no reportada previamente.

Keywords : Robótica; cinemática de velocidad; cinemática de aceleración; DAQ velocidad; Mitsubishi RV-M1.

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