Abstract

BRAVO M., Diego A.  and  RENGIFO R., Carlos F.. Generación de trayectorias de marcha para un robot humanoide a partir de captura de movimiento. Ciencia en Desarrollo [online]. 2021, vol.12, n.2, pp.31-42.  Epub Jan 28, 2022. ISSN 0121-7488.  https://doi.org/10.19053/01217488.v12.n2.2021.12446.

En este trabajo se propone un método para adaptar las trayectorias de marcha de un ser humano a un robot humanoide. Las trayectorias obtenidas mediante captura de movimiento sirven como entrada a un generador de trayectorias off-line, llamado filtro dinámico en el que se tienen en cuenta las restricciones cinemáticas y dinámicas necesarias para impedir que el robot caiga mientras camina. Para validar las trayectorias se uso un simulador para el robot Bioloid Premium kit basado en el entorno V-Rep y después se implementaron sobre el robot real. A pesar de que la generación de trayectorias se lleva a cabo fuera de línea, el filtro dinámico es una buena opción para generar trayectorias que permitan mantener la estabilidad del robot.

Keywords : captura de movimiento; generación de trayectorias; robótica humanoide; marcha humana; optimización.

        · abstract in English     · text in Spanish     · Spanish ( pdf )