Abstract

DIAZ-GUTIERREZ, C. E; SEGOVIA-DE-LOS-RIOS, J. A; GARDUNO-GAFFARE, M. P  and  BENITEZ-READ, J. S. Simulación de pruebas de maniobra para un robot teleoperado diseñado para medir caudales en cuerpos de agua naturales. Ing. Investig. [online]. 2012, vol.32, n.3, pp.66-70. ISSN 0120-5609.

En este artículo se describe el resultado de los ensayos de simulación de maniobras que son empleadas en buques aplicadas en un robot acuático teleoperado llamado SA-1 (sistema de aforo 1) con la finalidad de determinar su estabilidad y capacidad de maniobra. El SA-1 es un robot diseñado para la medición de flujo en cuerpos de agua naturales (ríos, lagos, etc.), entre otras tareas importantes. Debido a las actividades que el robot tiene que realizar es importante que este sistema presente tanto estabilidad dinámica como de rumbo, capacidades que pueden ser determinadas mediante la maniobra de salida (conocida como pull-out), la maniobra de Dieudonné, la maniobra de Kempf revisada y la maniobra de giro (turning circle). Con los resultados de estas maniobras es posible proponer un sistema de control que mejore la actuación del robot o modificar el diseño del sistema.

Keywords : Robot-acuático-teleoperado; simulación; modelos-matemáticos; maniobras-de-barcos; función de PWM.

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