Abstract

GUALDRON-GUERRERO, Oscar Eduardo; BELENO-SAENZ, Kelvin de Jesús  and  LOPEZ, Danilo Alfonso. Desarrollo de un controlador PID por sintonización difusa aplicado a un sistema rotacional (péndulo invertido). Rev. Fac. ing. [online]. 2015, vol.24, n.40, pp.95-105. ISSN 0121-1129.

El péndulo invertido ha sido un sistema de gran interés en el área del control y la academia; el modelado de este sistema presenta muchas dificultades asociadas a problemas de control en el mundo real. En este trabajo se expone una manera diferente de desarrollar una estrategia de control del sistema en mención, partiendo del diseño e implementación del sistema péndulo rotacional, pasando por su modelado utilizando estrategias de identificación de sistemas basados en métodos de inteligencia artificial, específicamente redes neuronales (N-FIR), y, finalmente, realizando la etapa de control por sintonización difusa a diferentes condiciones físicas provocadas en el péndulo (cambio de longitud y/o masa), siendo validados sobre el sistema real desarrollado, con buenos resultados.

Keywords : Inteligencia artificial; Péndulo invertido; Control inteligente; Identificación de sistemas; Sintonización difusa.

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