Abstract

QUINAYAS-BURGOS, César Augusto  and  GAVIRIA-LOPEZ, Carlos Alberto. Sistema de identificación de intención de movimiento para el control mioeléctrico de una prótesis de mano robótica. Ing. Univ. [online]. 2015, vol.19, n.1, pp.27-50. ISSN 0123-2126.  https://doi.org/10.11144/Javeriana.iyu19-1.siim.

Este artículo presenta un sistema embebido que detecta en tiempo real la intención de movimiento para el control de un prototipo de prótesis de mano robótica. El trabajo muestra que usando características temporales de cálculo simple es posible obtener un agrupamiento de vectores lo suficientemente discriminante como para que se puedan usar clasificadores de patrones muy simples. Así, en este trabajo se propone un clasificador basado en la mínima distancia al centroide de los grupos que caracterizan los movimientos que se van a identificar, modificando el conocido algoritmo k vecinos más próximos para sacar mayor provecho de la fase de entrenamiento del clasificador en la fase de clasificación y obtener respuesta en tiempo real. Se presentan resultados de clasificación de intención de movimiento, obtenidos usando el porcentaje de éxito como medida de efectividad, al realizar pruebas sobre tres sujetos con músculos sanos. Los resultados experimentales muestran que el sistema puede ser efectivo para el control de ejecución de cuatro primitivas motoras de un prototipo de prótesis de mano robótica.

Keywords : electromiografía (EMG); reconocimiento de intención de movimiento; K-vecinos más próximos; prótesis de mano robóticas.

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