Abstract

SILVA, Carolina  and  GALLARDO, José. Diseño e implementación de prototipo de una pinza robótica adaptativa de tres dedos basada en estructura FinRay^®. Rev. ing. univ. Medellín [online]. 2019, vol.18, n.34, pp.123-140. ISSN 1692-3324.  https://doi.org/10.22395/rium.v18n34a7.

Con el acelerado avance de la microelectrónica y los sistemas de procesamiento, la robótica está irrumpiendo constantemente en nuevas áreas además de la industria. Algunos manipuladores robóticos requieren maniobrar objetos con propiedades dimensionales variantes, superficies complejas y texturas delicadas, lo que lleva a la búsqueda de diseños de efectores finales que presenten nuevas características mecánicas y de control. Asimismo, con las investigaciones continuas que se han desarrollado en la disciplina científica de la biomímesis, una opción muy confiable y viable es replicar principios de la naturaleza para desarrollar aplicaciones tecnológicas. En este documento se describe el diseño mecánico y la implementación física de una pinza robótica adaptativa y subactuada con mordazas basadas en la estructura del efecto FinRay®, que hace referencia a la reacción de movimiento de la aleta de un pez. Los resultados logrados demuestran su efectividad y adaptabilidad para la sujeción de distintos tipos de objetos.

Keywords : pinza robótica; pinza adaptativa; estructura FinRay®.

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