Abstract

RUIZ, Daniel; PEREZ, Vera Z; BETANCUR, Manuel J  and  BUSTAMANTE, John. CIRUGÍA ROBÓTICA MÍNIMAMENTE INVASIVA: ANÁLISIS DE FUERZA Y TORQUE. Rev. ing. biomed. [online]. 2010, vol.4, n.8, pp.84-92. ISSN 1909-9762.

La cirugía mínimamente invasiva y la incorporación de la robótica en este tipo de procedimientos representa grandes ventajas para el paciente, el cirujano y los sistemas de salud. Sin embargo, los dispositivos comerciales disponibles en la actualidad no cuentan con realimentación de fuerza y tacto, que faciliten al cirujano la identificación de los tejidos y consecuentemente, la reducción de errores en los procedimientos quirúrgicos; por lo cual, el desarrollo de sistemas que cuenten con este tipo de realimentación se convierte en un tema de interés a nivel mundial. El presente artículo contiene una revisión del estado de la técnica con respecto a los sistemas comerciales y experimentales desarrollados en esta área. También, se presentan algunos sensores y modelos matemáticos utilizados para calcular las fuerzas y torques en cirugía mínimamente invasiva.

Keywords : Cirugía robótica mínimamente invasiva; Modelos de propagación de fuerza; Realimentación de fuerza y torque; Sensores de fuerza y torque.

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