Resumen

QUINAYAS-BURGOS, César Augusto; MUNOZ-ANASCO, Mariela; VIVAS-ALBAN, Óscar Andrés  y  GAVIRIA-LOPEZ, Carlos Alberto. Desenho e construção da prótese robótica de mão UC-1. Ing. Univ. [online]. 2010, vol.14, n.2, pp.223-237. ISSN 0123-2126.

Este documento mostra os passos seguidos no desenho e construção da prótese de mão destra UC-1, assumindo uma estrutura arborescente, de três dedos com três graus de liberdade. Uma vez provado o funcionamento e controle da prótese em simulação, desenhou-se e construiu-se um protótipo de dedo poli-articulado pequeno e compacto que pudesse ser integrado facilmente a uma palma, com o fim de formar uma mão polimórfica. O dedo está constituído de quatro falanges acopladas mediante um sistema mecânico rígido de transmissão através de motores de corrente contínua. Uma vez validado o dedo, construiu-se a prótese de três dedos, adicionando sensores analógicos Hall e sensores de força para dotar de sensibilidade a mão, bem como um sistema de controle implementado em um processador digital de sinais e controlado através de Labview^®. O propósito é obter um primeiro protótipo que possa servir como solução funcional aos amputados de mão e que possa prover diversos empunhes como pinça, cilíndrico, esférico, lateral e gancho.

Palabras clave : Prótese de mão; mão robótica; robótica de reabilitação; dedo antropomorfo.

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