Resumo

VARGAS TORRES, Germán Andrés  e  CASTILLO ESTEPA, Ricardo Andrés. Desarrollo de algoritmo para detección y comando de robots humanoides en tareas de recolección. Tecnura [online]. 2015, vol.19, n.45, pp.127-139. ISSN 0123-921X.  https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2015.3.a10.

Este artículo presenta un algoritmo para comandar un grupo de robots humanoides Bioloid, organizándolos alrededor de un objeto de interés, detectado previamente por un sistema de visión externa. Los robots conforman un Sistema Multi-Agente (SMA) orientado hacia tareas de recolección  cooperativa. Se detalla el desarrollo del SMA, así como cada componente del algoritmo de organización y la simulación en ambiente virtual. El algoritmo se subdivide en dos hilos dedicados: uno se encarga de visión de máquina (filtrado, detección de contornos y clasificación logrados a través de librerías de EmguCV) y cálculos en el espacio operacional, y el otro opera la comunicación inalámbrica ZigBee con los robots. Adicionalmente, los robots poseen su propio código embebido que les permite traducir una secuencia de instrucciones recibidas a patrones de marcha que los dirigen hacia el objeto de interés. El tiempo total de ejecución es tomado como la medida global de desempeño de interés.

Palavras-chave : control de robots; robots humanoides; Sistemas Multi-Agente; sistemas de visión para robots; simulación por computador.

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