Abstract

GOMEZ, JUAN B.; HERNANDEZ, JORGE E.  and  PRIETO, FLAVIO. MANIPULACIÓN DE ROBOTS CON BASE EN POSTURAS LABIALES. Dyna rev.fac.nac.minas [online]. 2008, vol.75, n.154, pp. 187-198. ISSN 0012-7353.

En este artículo se propone un nuevo método para el comando de tres grados de libertad de un robot manipulador, por medio de gestos de la boca. Las diferentes posiciones son registradas en secuencias de video, las cuales son procesadas y clasificadas en tiempo real. Se utilizan diferentes técnicas de procesamiento de imágenes a cada cuadro, para lograr la adecuada segmentación y caracterización del área de la boca. Posteriormente, se utiliza la información de clasificación en una máquina de estados que estabiliza la detección del gesto e interactúa con la interfaz de comando del robot, indicándole la operación a realizar. Los resultados obtenidos muestran que la metodología propuesta es altamente efectiva para aplicaciones en tiempo real, siendo lo suficientemente rápida y adecuada para la detección de las posturas seleccionadas.

Keywords : Interfaz hombre-máquina; segmentación de la boca; detección de gestos.