Abstract

DIAZ, ANDRÉS; PAZ, LINA; CAICEDO, EDUARDO  and  PINIESS, PEDRO. LOCALIZACIÓN DE UNA CÁMARA MONOCULAR Y MAPEO SIMULTÁNEO DEL ENTORNO EN TIEMPO REAL. Dyna rev.fac.nac.minas [online]. 2014, vol.81, n.183, pp.7-15. ISSN 0012-7353.  https://doi.org/10.15446/dyna.v81n183.34745.

En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de SLAM Visual (Simultaneous Localization and Mapping) que se desempeña en tiempo real, construyendo mapas basados en puntos característicos y estimando la trayectoria de la cámara. La cámara es transportada por una persona que la mueve suavemente con seis grados de libertad en entornos interiores. Los puntos característicos corresponden a esquinas de alta calidad parametrizados con el inverso de su profundidad. Estos son detectados dentro de regiones de interés y se aplica un criterio de ocupación con el fin de evitar aglomeración de características. El proceso de asociación se desarrolla usando búsqueda activa. La representación final se realiza en un entorno tridimensional.

Keywords : Localización; mapeo; EKF; cámara monocular; inverso de la profundidad; tiempo real; 6DOF; búsqueda activa.

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