Abstract

YIME-RODRIGUEZ, Eugenio; PENA-CORTES, César Augusto  and  ROJAS-CONTRERAS, William Mauricio. Modelo dinámico de un sistema de control de par por cuatro giróscopos. Dyna rev.fac.nac.minas [online]. 2014, vol.81, n.185, pp.41-47. ISSN 0012-7353.  https://doi.org/10.15446/dyna.v81n185.35756.

El modelo dinámico de un sistema de control de par utilizando cuatro giróscopos (4-CMG) tradicionalmente se obtiene al calcular la derivada de la ecuación del momento angular total. Aunque este enfoque conduce a un modelo dinámico relativamente simple, recientemente se han introducido nuevos modelos debido a términos que no se han tenido en cuenta, o se desprecian, durante el cálculo de la ecuación del momento angular. En este artículo, se propone un nuevo modelo dinámico para un 4-CMG basado en el algoritmo de Newton-Euler, el cual es bien aceptado en robótica. Con este nuevo enfoque se logra obtener un modelo dinámico bastante completo.

Keywords : dinámica; giróscopo; modelo; control.

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