Resumen

CASTRILLON-RESTREPO, Juan Pablo; JIMENEZ-GOMEZ, Sebastián  y  SALDARRIAGA-ANGEL, Federico. Desarrollo de un robot cartesiano parametrizable comandado por cables. Dyna rev.fac.nac.minas [online]. 2018, vol.85, n.206, pp.49-58. ISSN 0012-7353.  https://doi.org/10.15446/dyna.v85n206.69233.

Los robots comandados mediante cables han sido muy estudiados en los últimos años, debido a las ventajas que presentan con respecto a otros robots paralelos. En este trabajo, se estudian todas las áreas del diseño robótico para un robot por cables planar cuyo objetivo principal es ser parametrizable, es decir, que el proceso de diseño y los modelos matemáticos utilizados en este trabajo se puedan escalar fácilmente permitiendo implementar la arquitectura trabajada para necesidades específicas. Finalmente, usando el diseño paramétrico, se desarrolló y construyó un prototipo con el fin de validar el proceso de diseño y evaluar precisión en su movimiento, así como identificar futuras mejoras y prever puntos críticos tanto en el diseño mecánico como en los sistemas de actuación no consideradas en el proceso de diseño.

Palabras clave : robot comandado mediante cables; cinemática; espacio de trabajo alcanzable; sistemas de control; seguimiento trayectoria.

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