Abstract

MESA-MONTOYA, Carlos Andrés; QUINTERO-RIAZA, Héctor Fabio  and  GUTIERREZ-MADRID, Federico. Síntesis morfológica y dimensional de un manipulador paralelo con actuadores lineales. Dyna rev.fac.nac.minas [online]. 2020, vol.87, n.213, pp.129-139. ISSN 0012-7353.  https://doi.org/10.15446/dyna.v87n213.80676.

Este artículo aborda el análisis cinemático y el espacio de trabajo de un manipulador paralelo con actuadores lineales considerando dos estudios. El primero trata sobre la síntesis morfológica, implementando un acercamiento por medio del método de juntas cinemáticas. Son ilustrados el conjunto de combinaciones de las juntas y pares para el sistema deseado y sus relaciones. Finalmente, se detalla el desarrollo de la morfología concebida, la cual provee tres grados de libertad lineales entre la plataforma fija y móvil. El segundo estudio presenta la síntesis dimensional del manipulador, considerando un espacio de trabajo requerido y un índice de trasmisión de entrada. El diseño geométrico utiliza el máximo volumen de trabajo inscrito; se muestra la geometría cilíndrica inscrita en la intersección con espacio de trabajo. Se determina la geometría del espacio de trabajo utilizando CAD y el diseño resultante del Delta es verificado con el índice de rigidez y de condición.

Keywords : diseño cinemático; espacio de trabajo; manipulador paralelo; síntesis dimensional; síntesis morfológica.

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