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Ingeniería e Investigación

Print version ISSN 0120-5609

Abstract

GARCIA-SILLAS, D et al. Modelado y simulación de un robot móvil autónomo omni-direccional. Ing. Investig. [online]. 2015, vol.35, n.2, pp.74-79. ISSN 0120-5609.  http://dx.doi.org/10.15446/ing.investig.v35n2.47763.

Aunque la robótica ha avanzado hasta el punto de ser relativamente accesible con proyectos de bajo costo, aún cabe la necesidad de crear modelos que representen fielmente el comportamiento físico de un robot creando una plataforma completamente virtual. Esto nos permite, por un lado, probar algoritmos de comportamiento o de inteligencia artificial y, por otro lado, encontrar probables problemas en el diseño físico. El presente trabajo propone el modelado cinemático y la simulación de un robot móvil autónomo, particularmente de un robot omni-direccional con ruedas. Se plantea la metodología para la construcción del modelo cinemático así como su implementación utilizando diversas herramientas. El resultado es un modelo que representa a un robot móvil omni-direccional triangular con ruedas, que fue probado utilizando un modelo tridimensional importado de 3D Studio®, y utilizando Matlab® para la simulación del modelo. También se implementa el mismo modelo utilizando una herramienta dedicada a la simulación de robots, que ofrece un ambiente muy completo de simulación. El ambiente de simulación ofrece un comportamiento muy cercano al real y refleja las características cinemáticas del robot.

Keywords : Robots móviles; robótica; cinemática; modelación y simulación.

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