Resumen

MORENO-ORTIZ, Fabio T; CASTILLO-CASTANEDA, Eduardo  y  HERNANDEZ-ZAVALA, Antonio. Detección y localización de superficies en un ambiente 3D a través de un solo sensor y casquetes esféricos ultrasónicos. Ing. Investig. [online]. 2017, vol.37, n.3, pp.37-44. ISSN 0120-5609.  https://doi.org/10.15446/ing.investig.v37n3.59508.

En este artículo, un método de mapa de arcos ultrasónicos para mapeo plano es extendido al espacio tridimensional, remplazando los arcos de circunferencia por casquetes esféricos. Un ambiente cerrado es explorado empleando solo un dispositivo ultrasónico. La distancia, posición y orientación del transductor son utilizadas para digitalizar casquetes de incertidumbre y colocarlos en un mapa tridimensional. A través del método de votación espacial, los voxeles generados son elegidos con el propósito de distinguir aquellos que marcan la posición real de un obstáculo y descartar aquellos producidos por diafonía, ruido, lecturas falsas y la resolución angular. Los resultados muestran que es posible obtener suficiente información para construir un mapa tridimensional para navegación mediante el empleo de sensores de bajo costo y un procesamiento de datos de baja potencia.

Palabras clave : Mapa de arco ultrasónico; resolución del sonar; SLAM; algoritmo de Bresenham; casquete esférico voxelizado; patrón de dispersión; votación espacial.

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