Abstract

SETIAWAN, Joga Dharma et al. Control de lógica difusa para un guante de exoesqueleto suave que utiliza un actuador motor-tendón. Ing. Investig. [online]. 2021, vol.41, n.1, e206.  Epub Apr 14, 2021. ISSN 0120-5609.  https://doi.org/10.15446/ing.investig.v41n1.81531.

La mano es una de las extremidades más importantes del cuerpo humano que se utiliza para actividades de la vida diaria. El objetivo de esta investigación es desarrollar una mano exoesqueleto suave para ayudar a las personas con la mano deteriorada. El exo-guante desarrollado está hecho de caucho de silicona RTV (vulcanización a temperatura ambiente) de bajo costo con un sistema de accionamiento motor-tendón que produce el movimiento de flexión y extensión. Aquí, el actuador convierte el movimiento de rotación en movimiento lineal del motor de DC, mientras que se utiliza un sensor de potenciómetro para medir el ángulo de rotación en el sistema del actuador, en el que se utiliza el control lógico difuso (FLC) para controlar el movimiento del actuador motor-tendón propuesto. Para validar la función y el mecanismo del exo-guante blando desarrollado se realizaron pruebas para lograr el rendimiento de FLC en la mano humana sana en varias pruebas de agarre de objetos. Según los resultados de la prueba, este estudio muestra que el guante blando se puede implementar en la mano humana como un dispositivo de asistencia.

Keywords : control de lógica difusa; exoesqueleto blando; dispositivo de asistencia; actuador motor-tendón.

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