Resumo

GUALDRON-GUERRERO, Oscar Eduardo; BELENO-SAENZ, Kelvin de Jesús  e  LOPEZ, Danilo Alfonso. Desenvolvimento de um controlador PID por sintonização difusa aplicado a um sistema rotacional (pêndulo invertido). Rev. Fac. ing. [online]. 2015, vol.24, n.40, pp.95-105. ISSN 0121-1129.

O pêndulo invertido tem sido um sistema de grande interesse na área do controle e dos acadêmicos; o modelamento deste sistema apresenta muitas dificuldades associadas a problemas de controle no mundo real. Neste trabalho se expõe uma maneira diferente de desenvolver uma estratégia de controle do sistema em menção, partindo do desenho e implementação do sistema pêndulo rotacional, passando por seu modelamento utilizando estratégias de identificação de sistemas baseados em métodos de inteligência artificial, especificamente redes neuronais (N-FIR), e, finalmente, realizando a etapa de controle por sintonização difusa a diferentes condições físicas provocadas no pêndulo (mudança de longitude e/ou massa), sendo validados sobre o sistema real desenvolvido, com bons resultados.

Palavras-chave : Inteligência artificial; Pêndulo invertido; Controle inteligente; Identificação de sistemas; Sintonização difusa.

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