Abstract

FERNANDEZ-RIOMALO, Carlos Eduardo; GUASTAR-MORILLO, Héctor Andrés  and  VIVAS-ALBAN, Oscar Andrés. Desenho e modelamento do robô PA-10 virtual para aplicações cirúrgicas. Rev. Fac. ing. [online]. 2016, vol.25, n.42, pp.21-32. ISSN 0121-1129.

O artigo apresenta a implementação de um simulador cirúrgico virtual para operações de laparoscopia utilizando assistentes robóticos. Para este tipo de simuladores são necessários três robôs: um robô porta endoscópio (neste caso se utiliza um robô Hibou) e dois robôs cirúrgicos (neste caso um robô Lapbot e um robô tipo PA-10). Os três robôs são controlados por joystick em um exercício de extração de vesícula biliar (colecistectomia), e se incluem no exercício algoritmos de deformação que modificam os órgãos ao contato do órgão terminal do robô PA-10, imprimindo-lhe maior realismo ao simulador. Os resultados proporcionam a base de um simulador cirúrgico utilizando três robôs assistenciais, em um exercício comum em laparoscopia, ideal para o treinamento de novos cirurgiões.

Keywords : laparoscopia; modelamento de robôs; robô virtual; robótica cirúrgica; simulador cirúrgico.

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