Abstract

FLOREZ-VERGARA, Diego Edissón; CASTRO-RIVEROS, Fabián Camilo  and  CASTILLO-ESTEPA, Ricardo Andrés. Planejamento e execução de trajetórias no espaço de trabalho para um robô Delta. Rev. Fac. ing. [online]. 2016, vol.25, n.42, pp.75-88. ISSN 0121-1129.

No artigo se expõe uma técnica de planejamento e execução de trajetórias no espaço cartesiano para ser aplicada em um robô Delta. Com a finalidade de configurar e gerar a trajetória desejada se desenha um software com interface gráfica (GUI), no qual se implementa o algoritmo para calcular e visualizar os pontos intermédios de movimento do robô no espaço de trabalho. Para validar a trajetória gerada é utilizado um robô Delta, desenhado e construído no laboratório de Robótica da Universidad Militar Nueva Granada, o qual é controlado por meio de um circuito eletrônico que permite a implementação adequada da técnica proposta. Desta maneira, é possível validar sobre o robô real as trajetórias calculadas pelo algoritmo e visualizadas com o software de simulação.

Keywords : espaço de articulações; Jacobiano; robô Delta; singularidades.

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