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Revista Facultad de Ingeniería

Print version ISSN 0121-1129

Abstract

TORRES-PEREZ, Yolanda; GOMEZ-PACHON, Edwin Yesid  and  MIRO-RODRIGUEZ, Francisco. Cinemática 2D de cavalos ao trote mediante videometria e modelamento matemático. Rev. Fac. ing. [online]. 2017, vol.26, n.45, pp.83-96. ISSN 0121-1129.  http://dx.doi.org/10.19053/01211129.v26.n45.2017.6057.

Atualmente, o método de observação direta utiliza-se para avaliar o movimento dos cavalos; porém, este método é limitado já que é totalmente subjetivo e muitos detalhes da funcionalidade do sistema músculo-esquelético não podem ser detectados e avaliados, devido a que não são perceptíveis a olho nu. O principal objetivo deste estudo foi desenvolver um modelo matemático que permita calcular, plotar e simular o movimento angular, em duas dimensões, de algumas articulações dos cavalos. O aparelho locomotor do cavalo foi modelado como um sistema mecânico de corpos rígidos articulados por 15 juntas simples. A solução matemática do mecanismo fez-se desde o ponto de vista do passivo da cinemática inversa (plana); construíram-se 15 equações de cadeia, associando os segmentos corporais do sistema em movimento com a base inercial, e foi utilizado o método de otimização matemática baseada no cálculo dos mínimos quadrados.

Neste estudo obtiveram-se as curvas cinemáticas das principais articulações, as trajetórias (altura) dos marcadores sobre as bandas coronárias traseira e dianteira (cascos) e uma simulação do sistema mecânico. Esta ferramenta elimina a subjetividade e permite aos veterinários observar, avaliar (qualitativa e quantitativamente), diagnosticar e pesquisar sobre diferentes fenômenos da marcha dos cavalos.

Keywords : Cinemática angular; Cinemática inversa; Marcha equina; Modelo matemático; Videometria.

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