Abstract

LEMOS, Randerson; GARCIA, Olmer  and  FERREIRA, Janito V.. Generación Local y Global de trayectorias para Vehículos Autónomos Usando Splines. ing. [online]. 2016, vol.21, n.2, pp.188-200. ISSN 0121-750X.  https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.reving.2016.2.a05.

Contexto: Antes que los vehículos autónomos sean una realidad en situaciones cotidianas temas pendientes de las técnicas de movilidad autónoma deben ser resueltos. Por eso, en este artículo es presentado una técnica de planeamiento de trayectorias para vehículos terrestres. Método: La técnica de planeamiento de trayectorias utiliza splines para generar la ruta global. Para eso, se utilizan puntos obtenidos por servicios en línea de mapas digitales. Sobre esta ruta global, parametrizada por el arco de la distancia, son generadas rutas locales y seleccionada una trayectoria optima por diferentes funciones de costo. Resultados: Diferentes rutas de pruebas se utilizan para mostrar que el número y la distribución de los puntos de la ruta global están altamente correlacionados con una parametrización exitosa en el arco de la distancia de las splines, lo cual es esencial para un correcto funcionamiento de la técnica de planeamiento de trayectorias. Conclusiones: El enfoque splines cúbicas al problema de planificación de trayectoria generó correctamente las trayectorias globales y locales. Sin embargo, el uso de los datos en bruto de los servicios de mapas en línea demostró ser inviable debido a inconsistencia de algunos datos. Por lo tanto, se propone una etapa de preprocesamiento de los datos en bruto para garantizar la robustez de la técnica.

Keywords : Planeamento de Trayectorias; splines; arco de la distancia; espacio curvilineo.

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