Resumo

QUIJANO, Angie  e  PRIETO, Flavio. Modelado Semántico 3D de Ambientes Interiores basado en Nubes de Puntos y Relaciones Contextuales. ing. [online]. 2016, vol.21, n.3, pp.305-323. ISSN 0121-750X.  http://dx.doi.org/10.14483/udistrital.jour.reving.2016.3.a04.

Contexto: Se propone una metodología para identificar y etiquetar los componentes de la estructura de un ambiente interior típico y así generar un modelo semántico de la escena. Nos interesamos en la identificacíon de: paredes, techos, suelos, puertas abiertas, puertas cerradas que forman un pequeño hueco con la pared y ventanas parcialmente ocultas. Método: Los elementos a ser identificados deben ser planos en el caso de paredes, pisos y techos y deben tener una forma rectangular en el caso de puertas y ventanas, lo que significa que la estructura del ambiente interior es Manhattan. La identificacíon de estas estructuras se determina mediante el análisis de las relaciones contextuales entre ellos, paralelismo, ortogonalidad y posicíon de la estructura en la escena. Las nubes de puntos de las escenas fueron adquiridas con un dispositivo RGB-D (Sensor Kinect de Microsoft). Resultados: Los resultados obtenidos muestran una precision de 99.03% y una sensibilidad de 95.68%, usando una base de datos propia. Conclusiones: Se presenta un método para el etiquetado semántico 3D de escenas en interiores basado en relaciones contextuales entre los objetos. Las reglas contextuales usadas para clasificacíon y etiquetado permiten un buen entendimiento del proceso y, también, una identificacíon de las razones por las que se presentan algunos errores en el etiquetado. El tiempo de respuesta del algoritmo es corto y la exactitud alcanzada es satisfactoria. Además, los requerimientos computacionales no son altos.

Palavras-chave : Ambientes interiores; Kinect; modelo semántico; nube de puntos.

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