Abstract

IBARGUEN, Francisco Javier et al. Dinámica hamiltoniana y control por modos deslizantes del Péndulo de Furuta. Ing. Desarro. [online]. 2009, n.26, pp.65-82. ISSN 0122-3461.

En este artículo se analiza la dinámica hamiltoniana para un tipo de sistema no lineal subactuado, aplicado particularmente al Péndulo de Furuta. Se aplica una estrategia de control no lineal a partir de los modos deslizantes y moldeo de energía potencial, que permite con una sola ley de control elevar y sostener el Péndulo en su posición vertical. Este experimento fue implementado en la planta mencionada, la cual fue diseñada y construida como un modelo experimental para la línea de investigación de Sistemas No Lineales y Percepción del Programa de Ingeniería Electrónica de la Universidad del Quindío.

Keywords : Modos deslizantes; sistemas hamiltonianos; Péndulo de Furuta; moldeo de energía potencial.