Abstract

IMBACHI, Sandra Carolina; VIVAS GARCIA, Jeison Eduardo  and  FLOREZ, Juan Fernando. Fusión e integración sensorial de lidar con visión estéreo y Kinect para análisis de profundidad. Ing. Desarro. [online]. 2018, vol.36, n.1, pp.40-58. ISSN 0122-3461.  https://doi.org/10.14482/inde.36.1.10937.

En este artículo se presenta la fusión e integración sensorial de un sistema lidar con dos cámaras de visión estéreo y un Kinect para la medición de profundidad; se utilizan los filtros de máxima verosimilitud y de Kalman para el procesamiento de los datos. Se realizó una fusión hardware y, posteriormente, una integración software, con el fin de efectuar pruebas a 0,68; 1,5; 2; 2,5; y 4 m. Se obtuvo que la fusión hardware de mejor desempeño fue lidar-Kinect con un error promedio de 1,08 %, y que a su vez el filtro Kalman brinda un mejor procesamiento y veracidad de los datos en ambas fusiones, con un error promedio del 1,35 %.

Keywords : Filtraje; fusión; integración; profundidad; sensorial.

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