Resumo

QUINAYAS-BURGOS, César Augusto; MUNOZ-ANASCO, Mariela; VIVAS-ALBAN, Óscar Andrés  e  GAVIRIA-LOPEZ, Carlos Alberto. Diseño y construcción de la prótesis robótica de mano UC-1. Ing. Univ. [online]. 2010, vol.14, n.2, pp.223-237. ISSN 0123-2126.

Este documento muestra los pasos seguidos en el diseño y la construcción de la prótesis de mano diestra UC-1, asumiendo una estructura arborescente, de tres dedos con tres grados de libertad. Una vez probado el funcionamiento y control de la prótesis en simulación, se diseñó y construyó un prototipo de dedo poliarticulado pequeño y compacto que pudiera ser integrado fácilmente a una palma, con el fin de formar una mano polimórfica. El dedo está constituido de cuatro falanges acopladas mediante un sistema mecánico rígido de transmisión a través de motores de corriente continua. Una vez validado el dedo, se construyó la prótesis de tres dedos, adicionándole sensores analógicos Hall y sensores de fuerza para dotar de sensibilidad a la mano, así como un sistema de control implementado en un procesador digital de señales y controlado a través de Labview^®. El propósito es obtener un primer prototipo que pueda servir como solución funcional a los amputados de mano y que pueda proveer diversos agarres como pinza, cilíndrico, esférico, lateral y gancho.

Palavras-chave : Prótesis de mano; mano robótica; robótica de rehabilitación; dedo antropomorfo.

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