Abstract

SALDARRIAGA-CORTES, Carlos A.; CORREA-RAMIREZ, Víctor D.  and  GIRALDO-BUITRAGO, Didier. Identificación de Parámetros y Control Adaptativo Aplicado al Péndulo Invertido. TecnoL. [online]. 2012, n.28, pp.71-87. ISSN 0123-7799.

En este artículo se presenta una metodología que permite implementar un control adaptativo del péndulo invertido; la cual utiliza el método de mínimos cuadrados recursivo para identificar un modelo dinámico digital de la planta y luego, con los parámetros estimados de la misma, sintonizar en tiempo real un control por reubicación de polos. La planta utilizada es un sistema inestable y no lineal. Esto combinado con las características adaptativas del controlador permite que los resultados obtenidos se puedan extender a una gran variedad de sistemas. Los resultados presentados muestran que la metodología descrita se implementó de manera satisfactoria en términos de estimación, estabilidad y control del sistema mencionado. Se pudo establecer que las técnicas adaptativas presentan un desempeño apropiado incluso en sistemas con características complejas como la no linealidad y la inestabilidad.

Keywords : Control adaptativo; identificación paramétrica; modelo matemático; controlabilidad; estabilidad; control por reubicación de polos.

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