Abstract

MARTINEZ SARMIENTO, Fredy Hernán  and  CASTIBLANCO ORTIZ, Mariela. Proyección, diseño y construcción de plataforma robótica para investigación en inteligencia artificial. Tecnura [online]. 2010, vol.14, n.27, pp.7-17. ISSN 0123-921X.

Con el fin de consolidar la investigación alrededor de herramientas basadas en inteligencia artificial, se plantea el diseño y la construcción de una plataforma robótica autónoma, de simple modelo matemático y con alta capacidad de procesamiento. El objetivo final del prototipo es evaluar estrategias autónomas de control, visión artificial, planeación de rutas e inteligencia colectiva. Por tal razón, se dotó al sistema con una FPGA como unidad central de control. Para facilitar el desarrollo de un modelo  teórico y dar al sistema gran movilidad, se estructuró el prototipo sobre una plataforma diferencial con dos motores independientes acoplados a ruedas de desplazamiento y una tercera rueda omnidireccional de apoyo. La estructura mecánica fue diseñada en acrílico (metacrilato), buscando resistencia mecánica, bajo peso, visualización de componentes y presentación estética. Para ubicación espacial primaria, se dotó el prototipo con sensores ultrasónicos de posición codificados y colocados para amplio espectro de visión. Además, el sistema cuenta con puertos de acceso para incrementar los periféricos del robot. El prototipo se evaluó en laboratorio, observando un excelente desempeño de acuerdo con lo proyectado en el diseño.

Keywords : Control inteligente; FPGA; Plataforma de desarrollo; Robot.

        · abstract in English     · text in Spanish     · Spanish ( pdf )