Resumo

MARTINEZ SARMIENTO, Fredy Hernán  e  DELGADO, Jesús Alberto. Red inalámbrica de sensores visuales basada en robots para la emulación de comportamiento colectivo. Tecnura [online]. 2012, vol.16, n.31, pp.10-18. ISSN 0123-921X.

Se considera el problema de la emulación del quorum sensing bacterial sobre pequeños robots móviles. Los robots que reflejan el comportamiento de las bacterias se han diseñado como nodos móviles inalámbricos con cámaras. Ellos son capaces de estructurar una red dinámica inalámbrica de sensores. El comportamiento emulado corresponde a una simplificación del quorum sensing bacterial, en donde la acción de un nodo de la red es condicionada por la densidad poblacional de robots (nodos) en un área dada. La lectura de la densidad poblacional se hace visualmente utilizando una cámara. El robot realiza una estimación de la densidad poblacional a partir de las imágenes, y actúa de acuerdo con esta información. La operación de la cámara es realizada por medio de un firmware personalizado, lo que permite reducir la complejidad del nodo sin pérdida de desempeño. Se observó la planificación de ruta y el comportamiento colectivo de los robots sin el uso de ningún otro tipo de comunicación, externa o local. Tampoco fue necesario desarrollar un modelo del sistema, una estimación precisa de estados o realimentación alguna de estados.

Palavras-chave : Camera node; collective behavior; quorum sensing; visual sensor network.

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