Abstract

MARTINEZ SARMIENTO, Fredy Hernán; GOMEZ, Edwar Jacinto  and  ZARATE DIAZ, Diego Alexander. Concepto de robot humanoide antropométrico para investigación en control. Tecnura [online]. 2015, vol.19, n.spe, pp.55-65. ISSN 0123-921X.  https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2015.SE1.a04.

Para la futura investigación sobre el control de la marcha pasiva/activa, se representa en este artículo un prototipo mecánico de un robot antropomórfico bípedo que consta de 10 DOF (grado de libertad). Partiendo del concepto de que un robot que trabaje e interactúe con el ser humano debe interactuar con ambientes diseñados para el ser humano, se propone un diseño mecánico de robot bípedo inspirado en proporciones humanas. Dado que el propósito de este prototipo es el desarrollo de esquemas de control, el perfil de diseño se complementa con la selección de parámetros que faciliten el trabajo en laboratorio, como son tamaño, materiales y actuadores. Durante el desarrollo, se logra concretar el diseño de la estructura bípeda a partir de los criterios de diseño y de las conclusiones obtenidas a partir del análisis de diseños robóticos similares a nivel nacional e internacional. El diseño final se desarrolló en SolidWorks, y su dimensionamiento mecánico se afinó a partir de simulaciones dinámicas en MatLab.

Keywords : diseño estructural; locomoción humana; robot bípedo.

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