Abstract

HERNANDEZ MILLAN, Germán; RIOS GONZALES, Luís Hernando  and  BUENO LOPEZ, Maximiliano. Implementación de un controlador de posición y movimiento de un robot móvil diferencial. Tecnura [online]. 2016, vol.20, n.48, pp.123-136. ISSN 0123-921X.  https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2016.2.a09.

Contexto: La robótica móvil continúa siendo un área de constante actualización, donde se busca tener aplicaciones que permitan mejorar la calidad de vida de los seres humanos. Con base en lo anterior, en este artículo se presenta un novedoso diseño de un controlador de posición y movimiento para un robot móvil diferencial, utilizando redes neuronales artificiales y cuyo fin es llevarlo a aplicaciones reales en diferentes campos de acción. Método: La propuesta presentada está basada en un controlador PID, el cual ha sido sintonizado con una red neuronal y requiere conocer el modelo cinemático del robot. Resultados: Las simulaciones muestran la eficiencia del control de posición para el seguimiento de caminos explícitos, en este caso para el seguimiento de trayectorias rectilíneas y curvilíneas. La interfaz gráfica presentada permite ajustar las ganancias con facilidad y verificar el seguimiento de la trayectoria en línea. Conclusiones: De los resultados obtenidos se puede concluir que la estrategia propuesta es de fácil implementación ya que se requiere información que de manera general entregan los sensores de un robot móvil. Finalmente la sintonización realizada del controlador PID con la red neuronal permite obtener un correcto desempeño para seguimiento de trayectorias.

Keywords : Control Automático; Modelo Dinámico; Robot Móvil Diferencial.

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