Objetivo:

Presentar una metodología para la planificación de movimientos de sistemas autónomos con múltiples agentes.

Metodología:

Se define y parametriza el comportamiento físico de un equipo de sistemas de navegación autónoma. Luego se describe e implementa un algoritmo de síntesis de políticas de control que interpreta estas descripciones convertidas a fórmulas LTL y se genera un modelo que permite hacer abstracciones automáticas. A partir de configuraciones genéricas de solución, se deriva en el caso de múltiples robots con una única tarea en un entorno con obstáculos fijos. La metodología se valida en diferentes escenarios y se analizan los resultados.

Resultados:

La metodología propuesta para planificación de movimientos en sistemas con múltiples agentes combina dos técnicas del estado del arte, permitiendo mitigar la explosión combinacional de estados presente en los enfoques tradicionales.

Conclusiones:

La metodología que se presenta resuelve el problema de síntesis de autómatas para el control de alto nivel, con cambio de tareas durante la ejecución. Bajo ciertos criterios, se mitiga el problema de explosión combinacional de estados asociado a estos sistemas. La solución es óptima respecto al número de transiciones seguidas por los miembros del equipo.

Financiamiento:

Universidad Tecnológica de Pereira