Abstract

MOSQUERA LEYTON, Víctor Hugo  and  VIVAS ALBAN, Óscar Andrés. CONTROL BACKSTEPPING DE UN ROBOT SCARA CON INCERTIDUMBRE PARAMÉTRICA. Cienc. Ing. Neogranad. [online]. 2012, vol.22, n.1, pp.107-122. ISSN 0124-8170.

RESUMEN Uno de los principales problemas en el control por modelo de referencia es que las dinámicas no modeladas, la incertidumbre paramétrica y el acoplamiento dinámico, afectan el desempeño del sistema de control. Este artículo presenta una estrategia de control bajo el enfoque back-stepping, con el fin de garantizar en primera instancia la estabilidad en lazo cerrado del sistema de control de un manipulador Scara de 4° de libertad, y en segunda instancia generar un sistema que sea robusto ante incertidumbres paramétricas, sin presentar grandes esfuerzos de control.

Keywords : control backstepping; control de robots; control no lineal; control robusto; incertidumbre paramétrica.

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