Abstract

SOLAQUE GUZMAN, Leonardo; CRISTANCHO CARDOZO, Cristhian Andrey  and  GIL CARDENAS, Camilo Andrés. DISEÑO  E IMPLEMENTACIÓN DE UNA PLATAFORMA EXPERIMENTAL DE DOS GRADOS DE LIBERTAD CONTROLADA POR DOS TÉCNICAS: PID Y LÓGICA DIFUSA. Cienc. Ing. Neogranad. [online]. 2014, vol.24, n.1, pp.99-115. ISSN 0124-8170.

El presente artículo tiene por objeto mostrar una estructura de dos grados de libertad, concebida y diseñada para aproximarse a la experimentación de leyes de control de sistemas tipo helicópteros de cuatro hélices (Quad-Rotor - Unmanned Aerial Vehicle). Se realizó el modelado y control para dicha plataforma. Dos tipos de control se abarcaron: uno basado en técnicas lineales tipo PID, que hace uso de la linealización por series de Taylor; y el otro basado en técnicas de control difuso. Se deja una plataforma abierta y, mediante la incursión en software-hardware in loop, se habilita para experimentar otras teorías de control.

Keywords : sistema de dos grados de libertad; sistemas aéreos no tripulados; linealización por series de Taylor; control PID; control difuso.

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