Abstract

HURTADO-CHAVES, Juan Diego; NASTAR-GUACALES, Alex Aldemar  and  VIVAS-ALBAN, Oscar Andrés. Sistema de captura de gestos con KINECT para la manipulación de robots quirúrgicos virtuales. Iteckne [online]. 2015, vol.12, n.1, pp.17-24. ISSN 1692-1798.

Este artículo presenta la aplicación de un sistema de captura de gestos con el fin de manipular dos robots quirúrgicos virtuales. El sistema de captura de gestos se realiza por medio de un dispositivo Kinect, el cual detecta el movimiento de las manos del usuario con el fin de mover los robots quirúrgicos, y de su rodilla derecha, utilizada para cambiar los instrumentos quirúrgicos de cada robot. Este sistema de captura con interfaz natural se prueba en un simulador quirúrgico para operaciones de laparoscopia, el cual consta de un robot porta endoscopio que se manipula con un joystick, y los dos robots quirúrgicos cuyos órganos terminales son guiados a partir de las señales captadas por el dispositivo Kinect, las cuales son transformadas en movimientos articulares de los robots debido al modelo cinemático. El sistema se prueba en una rutina de extracción de vesícula (colecistectomía) robotizada, permitiendo al usuario un mejor manejo gracias al uso de esta interfaz natural.

Keywords : Dispositivo Kinect; interfaces naturales; robots quirúrgicos; simuladores quirúrgicos.

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