Abstract

RIVAS-LALALEO, David Raimundo et al. Robot delta controlado con sistema operativo robótico (R.O.S.). Iteckne [online]. 2015, vol.12, n.1, pp.54-59. ISSN 1692-1798.

Los robots paralelos, son más rápidos y más robusto que los robots tipo serie, se utilizan servomotores para la generación de movimiento en cada una de sus articulaciones, que son controlados de forma independiente. El control y conexión de los actuadores se lo realiza mediante buses de comunicación con la finalidad de reducir las probabilidades de fallos. . En este trabajo, se propone implementar un sistema de control para robots paralelos, basado en la interfaz RS-232. Se utilizó el Sistema Operativo Robótico (ROS) para controlar los conjuntos de actuadores, y un algoritmo desarrollado Python apoyado por las bibliotecas OpenCV. Los experimentos en una aplicación dibujo con gráficos bidimensionales mostraron que la implementación de la red de actuadores y el algoritmo de control proporcionan robustez, velocidad de respuesta y fiabilidad (inferior fallan probabilidad), gracias a la reducción de los puntos de conexión.

Keywords : ROS; Delta Robot; Python; OpenCV; Ubuntu.

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