SciELO - Scientific Electronic Library Online

 
vol.13 issue1The construction of an open source based low cost turbidity sensor author indexsubject indexarticles search
Home Pagealphabetic serial listing  

Services on Demand

Journal

Article

Indicators

Related links

  • On index processCited by Google
  • Have no similar articlesSimilars in SciELO
  • On index processSimilars in Google

Share


Iteckne

Print version ISSN 1692-1798

Abstract

GONZALEZ-FERNANDEZ, Tito Luis  and  BRAVO-VALERO, Antonio José. Vector distancia mínima: Una nueva aproximación para evitar el volcado en manipuladores móviles. Iteckne [online]. 2016, vol.13, n.1, pp.7-16. ISSN 1692-1798.

Muchas aplicaciones de los sistemas robóticos requieren que el manipulador desarrolle operaciones mientras se encuentra sobre una plataforma móvil, situación que a diferencia de un manipulador robótico fijo, puede tener un comportamiento inestable y quedar operativamente inutilizado por volcamiento, condición última que puede ser a causa del desplazamiento del centro de gravedad del conjunto al encontrarse sobre el nivel de la plataforma de transporte por efecto del peso del manipulador. Se presenta una nueva técnica para evitar la condición de volcado por la utilización del concepto de distancia mínima entre el centro rotacional del manipulador y el arco proyectado por el centro de masa sobre el suelo de tránsito, con el objeto de modificar el centro de gravedad del conjunto por la rotación del manipulador sobre la plataforma. El objetivo final es compensar el momento rotacional a muy baja velocidad por la utilización del concepto de contra-balance por cambio de posición.

Keywords : Centro de gravedad; estabilidad en robots móviles; prevención de volcado; volcamiento.

        · abstract in English     · text in Spanish     · Spanish ( pdf )