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Revista Ingenierías Universidad de Medellín

versão impressa ISSN 1692-3324

Resumo

SILVA, Carolina  e  GALLARDO, José. Desenho e implantação de protótipo de uma pinça robótica adaptativa de três dedos baseada na estrutura FinRay®. Rev. ing. univ. Medellín [online]. 2019, vol.18, n.34, pp.123-140. ISSN 1692-3324.  http://dx.doi.org/10.22395/rium.v18n34a7.

Com o rápido avanço da microelectrónica e os sistemas de processamento, a robótica está irrompendo constantemente em novas áreas além da indústria. Alguns manipuladores robóticos requerem manobrar objetos com propriedades dimensionais variantes, superfícies complexas e texturas delicadas, o que leva à busca de desenhos de efeitos finais que apresentem novas características mecânicas e de controle. Além disso, com as pesquisas contínuas desenvolvidas na disciplina científica da biomímese, uma opção confiável e viável é reproduzir princípios da natureza para desenvolver aplicações tecnológicas. Neste documento, são é descrito o desenho mecânico e a implantação física de uma pinça robótica adaptativa e subatuada com mordaças baseadas na estrutura do efeito FinRay®, que faz referência à reação de movimento da barbatana de um peixe. Os resultados demonstram sua efetividade e adaptabilidade para a fixação de diferentes objetos.

Palavras-chave : pinça robótica; pinça adaptativa; estrutura FinRay®.

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