Abstract

PENA SOLORZANO, Carlos Andrés; HOYOS GUTIERREZ, José Gabriel  and  PRIETO ORTIZ, Flavio Augusto. RUMO AO ADERÊNCIA DE OBJETOS UTILIZANDO APRENDIZAGEM ROBÓTICA POR IMITAÇÃO E DADOS DE FORÇA. Rev.EIA.Esc.Ing.Antioq [online]. 2015, n.23, pp.71-82. ISSN 1794-1237.

Em este artigo, se fala sobre os objetos de aderência em robótica é. Especificamente, apertos de precisão e a força necessária nos pontos de contato entre a mão e o objeto para um ajuste perfeito. Propõe-se a aquisição de dados de sensores de força, usando uma luva de dados e codificando-os por aprendizagem de imitação. São utilizadas imagens RGB e de profundidade para determinar a localização e a orientação de objetos. São testadas várias configurações de mão-objeto em simulação através da comparação da qualidade de aderência ao usar a força máxima, média, e mínimo. A variação na qualidade obtida é pequena e, em alguns casos negligenciável, levando à conclusão de que selecionando sempre as forças máximas, é obtido um aperto que se encaixa bem com várias configurações. Além disso, um sistema de aquisição de dados de força de baixo custo e uma etapa de processamento de imagem para determinar a posição e orientação de objetos.

Keywords : Pegar; Robótica; A aprendizagem por imitação; A programação por demonstração; Força; Processamento de imagens.

        · abstract in English | Spanish     · text in Spanish     · Spanish ( pdf )