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Revista Lasallista de Investigación

Print version ISSN 1794-4449

Abstract

ACOSTA GIL, Andres Felipe; ACOSTA AMAYA, Gustavo Alonso  and  JIMENEZ BUILES, Jovani Alberto. Controle de conectividade baseado em comportamentos para redes de robôs. Rev. Lasallista Investig. [online]. 2015, vol.12, n.1, pp.125-133. ISSN 1794-4449.

Introdução. No presente artigo se aborda o problema no qual um sistema de múltiplos robôs (MRS), que conforma uma Rede Ad-Hoc Móvel (MANET), deve chegar a um ponto determinado, enquanto mantém uma topologia conectada com uma estação baseie (BS) fixa. Objetivo. Desenhar um algoritmo reativo de controle de conectividade para um MRS numa missão de chegar à meta. Materiais e métodos. Com base no trabalho proposto em (Antonelli, Arrichiello, Chiaverini, & Setola, 2006), propõe-se um algoritmo que incorpora uma busca em profundidade (DSF) e implementa uma série de funções de tarefa baseadas em comportamentos. Ademais, os robôs podem tomar o papel de exploradores ou repetidores. Resultados. O algoritmo é validado por meio de simulações num palco similar ao encontrado em (Antonelli, Arrichiello, Chiaverini, & Setola, 2006), mas variando a posição da meta. Os resultados mostram a efetividade do algoritmo proposto. Conclusões. As melhoras inclusas no algoritmo proposto permitem uma maior flexibilidade e robustez ao permitir do que os robôs possam tomar diferentes papéis. Também, a conectividade do MRS se mantém ainda se a meta está além da distância do que este pode atingir.

Keywords : inteligência artificial; robótica; simulação.

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