Abstract

MERCADO, L.D. Martínez; BOLIVAR, L. Martínez  and  MCKINLEY, J. Roldán. Cinemática de velocidade e aceleração do robô serial Mitsubishi Movemaster RV-M1. Entre Ciencia e Ingenieria [online]. 2017, vol.11, n.22, pp.84-94. ISSN 1909-8367.

É apresentada a formulação explícita da cinemática de velocidade e aceleração para o robô Movemaster RVM1, a partir de sua matriz de transformação de posição da ferramenta. As equações permitiram a criação de uma interface gráfi ca de usuário em Matlab para as simulações de trajetória e cálculo das velocidades e acelerações, tanto da ferramenta como das juntas do robô. Uma tarefa cinemática associada a um cordão linear de solda vertical foi simulada na interface, e posteriormente implementada no robô usando os comandos e hardware originais do fabricante. Na experiência, foi utilizado um DAQ construído para medir as velocidades angulares dos elementos num sistema de referência fi xo. A partir dessas leituras foram validados de forma satisfatória os resultados da formulação matemática proposta, não relatada anteriormente.

Keywords : Robótica; Cinemática de velocidade; cinemática de aceleração; DAQ de velocidade; Mitsubishi RVM1.

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