Resumo

SOLAQUE, L. E.; VELASCO, A. E.  e  RIVEROS, A.. Planejamento de trajetórias utilizando a técnica A* e suavizado por meio de curvas de Bezier para a ferramenta do sistema de remoção de ervas daninhas de um robô dedicado a tarefas de agricultura de precisão. Entre Ciencia e Ingenieria [online]. 2018, vol.12, n.24, pp.43-51. ISSN 1909-8367.  https://doi.org/10.31908/19098367.3814.

A robótica terrestre e aérea está sendo voltada para o funcionamento dá agroindústria. Tarefas de agricultura de precisão tem aberto um campo dominante para integrar os desenvolvimentos da robótica móvel. O planejamento de trajetórias é uma opção para os sistemas de remoção de ervas daninhas. Partindo de um sistema de processamento de imagens em 3D, quem determina a locação das ervas daninhas (não tratado aqui), é planejado o movimento da ferramenta encarregada de remove-las (conhecido como efetuador final). Esta ferramenta é parte do sistema de posicionamento XYZ, embarcado numa plataforma móvel chamada de Ceres_AgroBot (Robô criado para tarefas de agricultura), quem se desloca pelo cultivo e executa a inspeção - remoção. Este artigo apresenta a solução para encontrar a trajetória a seguir pela ferramenta que remove as ervas daninhas do cultivo, sem colidir com as plantas de interesse. É baseado na implementação de um algoritmo de busca baseado na técnica A* para a determinação do caminho no espaço 3D com obstáculos. Como entrada está o ponto de repouso da ferramenta ( q start ), a coordenada da erva daninha ( q target ) e as coordenadas dos objetos. Ás vezes a trajetória encontrada produz movimentos que causam deslocamentos abruptos e ações fortes nos atuadores, pelo que se apresenta também a maneira de integrar o suavizado da trajetória pelas técnicas de Bezier, de modo que a curva seja ajustada a uma dinâmica continua e apropriada aos elementos que compõem o sistema de remoção.

Palavras-chave : Robótica móvel; agricultura de precisão; remoção de ervas daninhas; planificação de trajetória; A*; Bezier.

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