Abstract

GENOY MUNOZ, Jimmer William; RODRIGUEZ ORTIZ, Luis Felipe  and  SALINAS, Sergio Alexander. INTERFAZ HÁPTICA DE CUATRO GRADOS DE LIBERTAD PARA APLICACIONES QUIRÚRGICAS. Rev. ing. biomed. [online]. 2011, vol.5, n.9, pp.35-42. ISSN 1909-9762.

El presente artículo muestra el diseño de un dispositivo háptico concebido para aplicaciones biomédicas, específicamente para medicina quirúrgica en la que el operador, a través del sentido del tacto, sienta y manipule objetos simulados en un ambiente tridimensional y tele-operado. La interfaz háptica que se presenta corresponde a un robot tipo serie, con una arquitectura de cuatro grados de libertad que le permite al usuario posicionar y orientar el efector final en el entorno de trabajo. Para el estudio de los movimientos del robot se parte del modelado geométrico y dinámico del mismo, hasta la implementación de un controlador por par calculado. Finalmente, se realiza la simulación de la interfaz háptica en un ambiente virtual.

Keywords : Interfaz háptica; simulación tridimensional; robótica; modelado de robots; control por par calculado.

        · abstract in English     · text in Spanish     · Spanish ( pdf )